Печенье от FZI сделает все возможное, чтобы вы попали в сахарную кому.
Исследователи из Германии подготовили очень вкусную демонстрацию декорирования печенья с гуманоидным роботом HoLLiE.
Теперь, когда роботам больше не разрешено играть с пивом, нам нужен новый тип демонстрации, который гарантированно будет радовать публику. В FZI в Германии (где, для протокола, они все еще могут использовать пиво, потому что некоторые вещи там имеют больше смысла), они собрали очень вкусное печенье, украшающее демо с гуманоидным роботом HoLLiE. Демонстрация включает в себя брызги зефира, зефир и "глазурь" - чего я не знал, но отчаянно хотел.
Хотя шляпа и знак могут сбить вас с толку, на самом деле HoLLiE не является профессиональным хлебопекарным роботом. Разработанный в Доме живых лабораторий ФЗИ, HoLLiE предназначен для "легкого решения сложных задач и поддержки людей в повседневных ситуациях". Робот размером с человека и мобильный, с рабочим пространством, похожим на человеческое, с 6-DoF манипуляторами и 9-DoF руками Schunk, а также изогнутой талией, которая позволяет ему достигать всего уровня пола.
Очевидно, что данное приложение для декорирования файлов cookie не меняет правила игры для HoLLiE (или роботов вообще), но самое интересное здесь то, как система разработана, чтобы сделать ее простой для совершенно неопытного человека, чтобы направить робота на создание персонализированных файлов cookie интерактивно и в режиме реального времени. Более традиционным решением было бы попросить людей сначала спроектировать cookie-файл в цифровом формате, использовать какое-либо программное обеспечение для определения того, как нарисовать рисунок, а затем отправить полный набор инструкций роботу. Хотя это работает нормально, это не позволяет пользователю менять свое мнение, что еще важнее, изменять его дизайн на лету в ответ на то, что на самом деле делает робот. Это может быть полезно для всех видов совместных задач робототехники, когда люди и роботы должны динамично сотрудничать для достижения поставленной цели.
Какую самую сложную проблему вам пришлось решить?
Физика! Мы недооценили сложность корректировки консистенции обледенения, чтобы иметь возможность непрерывно писать в течение нескольких часов. Если глазурь слишком водянистая, то линии на печенье получаются очень размытыми. Если она недостаточно водянистая, то капает и не стекает. Жидкостная динамика жесткая! Но физика частиц также сложнее, чем вы думаете в повседневной жизни. Даже крошки и зефир не всегда ведут себя так, как можно было бы ожидать. Тем не менее, варьируя множество параметров управления и механических параметров (диаметр отверстия), мы добились хороших результатов.
Почему эта демонстрация важна для исследований в области робототехники?
Полевые приложения не всегда создают новые концепции или алгоритмы, но они могут помочь в развитии прикладных подходов. В случае с патиссерием HoLLiE, мы полагались на наш ROS-трубопровод движения FZI, комплексные государственные машины в FlexBE и интуитивно понятные концепции взаимодействия.
Мы объединили интерактивный веб-интерфейс с высокоточной системой отслеживания движения, чтобы создать очень четкий способ взаимодействия с очень сложным роботом. Прямое управление движением робота через отслеживание движения не является чем-то новым, но оно было расширено семантическими интерпретациями и ограничениями безопасности. В принципе, никто не обучаясь, никто не смог украсить свое печенье индивидуально.
Сочетание всех этих технологий и концепций делает это сложное, но действительно убедительное демонстрационное робототехническое решение. И нам нравится выводить на рынок сервисных роботов - это открывает новые области и новые задачи.
Есть ли новые вещи, которые вы узнали из того, как люди взаимодействуют с роботом?
Общие концепции управления работают очень хорошо, и люди любят их. Мы разработали очень продвинутый пользовательский интерфейс с динамикой жидкостей и частиц, чтобы дать пользователю реалистичное представление о своих куки, которые выглядели великолепно и люди сходили с ума с их дизайном, но настоящие куки не совсем похожи на виртуальные куки. По крайней мере, для нас было невозможно, чтобы симуляция в пользовательском интерфейсе была ближе к реальным файлам cookie, но, возможно, в следующий раз будет лучше использовать более абстрактные визуализации или включить видеопоток реального cookie.
Какие улучшения вы хотели бы внести?
Переключение хлебопекарных инструментов может быть немного быстрее - мы запрограммировали медленные движения, чтобы сохранить демонстрацию, но после просмотра в течение всей ночи она показалась слишком медленной. Было бы также здорово, если бы мы могли лучше понять (или повлиять) последовательность обледенения в будущем. Это могло бы улучшить качество письма, что было действительно хорошо только с точки зрения управления робототехникой. И, может быть, в следующий раз мы могли бы испечь печенье с роботом :)
Мы считаем, что это отличная идея!
