Во время второй мировой войны в советскую армию попали несколько зарубежных танковозов, которые могли перевозить прицепы весом в 45 тонн и имели лебёдку, которая могла служить эвакуатором за счёт своей мощности.
Всё это настолько понравилось отечественным военным, что они захотели себе такой же грузовик, после этого была начата разработка ЯАЗ-210Г.
В 1946 году была начата проектировка ЯАЗ-210, основной модели на базе которого в дальнейшем будет создан тягач.
Уже через год был представлен первый образец ЯАЗ-210, он был выполнен в классической компоновке и имел трёхосное шасси на заднем приводе.
В дальнейшем в 1949 году был выпущен ЯАЗ-210Г, от основной модели его отличала более короткая база и металлическая платформа с возможностью перевозить грузы весом до 8 тонн, также на него была установлена механическая лебёдка на 10 тонн.
В качестве силовой установки выступал ЯАЗ-206 разработанный на по прототипу американского GMC 6-71. Его объём был 7 литров и имел мощность в 165 лошадиных сил.
Чтобы грузовик был как можно больше унифицирован с предыдущими моделями, сотрудникам завода пришлось сделать очень сложную схему приводов и карданов.
Это привело к тому, что тягач стал менее экономичным. На сто километров хода с грузом в 40 тонн, он потреблял 100 литров топлива, а разогнаться свыше 40 км/ч он не мог из-за особенностей конструкции.
Однако для министерства обороны это не оказалось какой-то существенной проблемой и они приняли ЯАЗ-210Г к эксплуатации не дождавшись завершения испытаний и так уже в 1951 году он встал на серийный выпуск.
В конце испытаний был выявлен ряд недостатков которые должны были устраняться в течение выпуска. В их число входит слабая рама, которую нужно было усилить и маломощный мотор.
Однако прогресс не стоял на месте и в 1958 году 210Г сняли с производства и заменили на более надёжную и перспективную модель в лице ЯАЗ-214, за время выпуска грузовика с конвейера вышло чуть больше 2000 экземпляров.
Новый 214-ый был оснащён более мощным двигателем и полным приводом.
