Колёса для робота, как у танка. Mecanum wheel.

Необычные колеса с рядом прорезиненных внешних роликов, наклонно прикрепленных по всей окружности его обода. Такой вид колес чаще встречается на игрушечных машинка на пульте управления и машинках-роботах. Но изначально они создавались для погрузчиков, которые работают в ограниченном пространсве, к примеру, на кораблях.

А так выглядят mecanum колеса. Круто, да?

Немного истории.

Mecanum колесо (пер. механическое колесо) - это всенаправленная конструкция колеса для наземного транспортного средства, позволяющая двигаться в любом направлении. Иногда его называют шведским колесом или колесом Илона в честь его изобретателя Бенгта Эрланда Илона, который придумал концепцию, работая инженером в шведской компании Mecanum AB, и запатентовал ее в Соединенных Штатах в 1972 году.

Немного теории.

Обычно каждый из этих роликов имеет ось вращения под углом 45° к плоскости колеса и под углом 45° к линии оси. Каждое колесо Mecanum является независимым ведущим колесом без рулевого управления со своей собственной трансмиссией, и при вращении создает движущую силу, перпендикулярную оси ролика, которая может быть преобразована в продольную и поперечную составляющие по отношению к транспортному средству.

Движение в любых направлениях: синий: направление движения колеса; красный: направление движения транспортного средства a) Движется прямо вперед, b) Движется вбок, c) Движется по диагонали, d) Движется на повороте, e) Вращение, f) Вращение вокруг центральной точки одной оси

Применение в робототехнике.

Mecanum колеса часто используют в молодежных соревнованиях по робототехнике. Командам робототехники необходимо эффективно перемещаться по полю, чтобы набрать как можно больше очков, поэтому многие команды адаптировали колеса mecanum.

В России такие колеса пока не частое явление, но их точно стоит попробовать!

Опыт использования в робототехнике.

Робототехники знают про такие колеса и называют их "омни-колёса".

Купила набор для сборки робота, именитого производителя, на этих крутых колесах, собрала. Из инструкции был предложен способ включения двигателей, как у машинки с обычными колесами. Так что читайте теорию, друзья, и делайте по-своему!

По ощущениям проходимость, почти как гусеничного танка. Он также может крутиться на месте и в добавок к этому едет боком. Ну не чудеса ли!

Если у вас уже есть микроконтроллер, драйвер двигателей и пр, то можно прикупить колеса отдельно. Они продаются на али. Стоит учесть, что легкий робот у вас не поедет боком. На ролики нужна небольшая нагрузка, чтобы они закрутились как надо.

Готового робота на колесах mecanum можно будет использовать в дисциплинах на проходимость, как уборщик и других по вашему усмотрению. Удачи!