Контур ОС по току управляет силой тяги (крутящим моментом) двигателя

необходимо повысить, например, когда требуется обеспечить: - миниатюризацию оборудования для производства полупроводников и дисплеев высокой четкости; - высокую плотность монтажа высокоскоростного компактного сборочного оборудования; - механизацию квалифицированного труда. Для решения этих задач требуются высокоточное позиционирование, прецизионная механообработка и стабильное управление скоростью в сложных производственных условиях (большая температура окружающей среды и высокий уровень шума). На рисунке 2 показана схема сервоуправления, применяемая в контроллерах роботов, сервоприводах переменного тока, сервоприводах с ЧПу и т. д. В ней имеется контур обратной связи (ОС) по положению, скорости и значению тока для обеспечения высокой точности и быстрого позиционирования. Контур ОС по току управляет силой тяги (крутящим моментом) двигателя. Командное значение, полученное от контроллера, сравнивается с фактическим значением тока в обмотках двигателя. В результате ширина импульса ШИМ регулируется таким образом, чтобы форма синтезированного выходного сигнала как можно точнее соответствовала эталонной форме (синусоиде). Для мониторинга напряжения обычно используется схема, показанная на рисунке 3. Резисторы R1 и R2 образуют делитель высокого напряжения. Сопротивление R2 подбирается таким образом, чтобы входное напряжение сигма-дельта-модулятора или развязывающего (изолирующего) усилителя равнялось 200 мВ. Если R1 >> R2, а входное сопротивление сигма-дельтамодулятора или развязывающего (изолирующего) усилителя равно RIN, ошибка измерения составляет R2/(R2 + RIN). Следовательно, если входное сопротивление RIN сигма-дельта-модулятора достаточно велико по сравн