В середине 1960-х гг. энгельсский завод имени Урицкого пытался выпускать автобусы на базе своих троллейбусов. В качестве прототипа был выбран популярный ЗиУ-5.
На базе кузова троллейбуса ЗиУ-5Г в 1966 году был представлен автобус ЗиУ-5М. Его отличие - дизельный двигатель Škoda ML 630 с горизонтальным расположением цилиндров и 2-ступенчатая автоматическая коробка передач "Прага" 2М-70, разработанная НАМИ совместно с научно-исследовательским институтом автомобилей УВМВ (ЧССР) и заводом "Прага" (ЧССР) для городских автобусов большой вместимости, снабженных дизельным двигателем (выпускалась заводом "Praga" с 1967 г.)
О том, как будет устроен автобус можно почитать в №11 журнала "За рулём" 1955 года. И посмотреть его внутреннее устройство. Вместимость всех модификаций была аналогична троллейбусу - 120 мест, включая 35 сидячих.
Однако и прототип ЗиУ-6М был доработан и вышел как ЗиУ-6-2М в 1967 году.
Всего было выпущено 7 экземпляров всех модификаций, которые эксплуатировались в Киеве, Москве, Одессе и Сочи. В серию ЗиУ-6 не пошёл из-за сложностей с двигателем.
