Совсем недавно мы публиковали статью, посвященную попыткам создать автономный трактор с дистанционным управлением.
У читателей возникло много вопросов именно по реализации дистанционного управления. Давайте разбираться.
Как было отмечено в той статье, два тракториста могли управлять несколькими машинами одновременно. Простейшие электрические схемы, смонтированные на тракторы, позволяли управлять машиной путем воздействия, скажем так, на органы управления при помощи соленоидов. По большей части, сигналы подавались от копира, который шел по борозде. Если трактор отклонялся в какую-либо сторону, замыкались соответствующие контакты, в итоге осуществлялось подруливание трактора автоматически без вмешательства человека. Но каким образом управляющие сигналы подаются на трактор от человека? Этот момент мы пропустили, указав лишь, что использовался радиоканал.
"Интересны созданные советским изобретателем И.Г. Логиновым приспособления для автоматического управления трактором на пахоте. С этим приспособлением трактор работает без тракториста. Приспособление Логинова позволяет двум трактористам обслуживать 5-6 пахотных агрегатов. Конструкторы Красноярского совнархоза создали оригинальную систему управления трактором по радио. Установленный на тракторе радиоприемник принимает радиосигнал и передает его на резонансное реле. Сигнал проходит дальше, замыкает сеть другого, более мощного электрического реле, которое соединяет контакты соответствующего радиосигналу электромагнита. В результате вступает в работу исполнительный гидроцилиндр, включая скорость, и трактор трогается с места и выполняет все необходимые операции.
Новая система позволяет управлять трактором или тракторным агрегатом не только на пахоте, но и на других полевых работах: на севе, бороновании, культивации, обработке пропашных культур. Можно вести снегозадержание с применением большого количества машин, управляемых одним-двумя операторами."
Из книги Зворыкина А.А. "История техники"
В советском журнале "Радио" выпуск 4 1960 года есть статья "Радиоустановка для дублерного управления трактором", описывающая работу устройства.
Что мы имеем? У нас есть ведущий трактор и ведомый (либо несколько). Акселератор, муфта сцепления, рычаги управления направлением движения и КПП, рычаги управления навеской и некоторые другие органы управления приводятся в движение при помощи гидравлических сервоприводов, которые в свою очередь начинают работать при поступлении электросигнала на соленоид. При пахоте все тракторы идут автоматически, копир корректирует направление автоматически. Но что происходит когда тракторы доезжают до края поля? В работу вступает радиодублерное управление тракторными агрегатами РДУ-3.
В ведущем тракторе находится человек, который разворачивает машину самостоятельно. Все тракторы оснащены серийными радиостанциями ЖР-4П.
Управляющие команды передаются от ведущего трактора ведомому. Нужно заметить, что тракторист находится на том тракторе, что идет позади. Отсюда ему проще управлять впереди идущими. Если ведомый трактор на гоне отклоняется, какой-то сбой в работе копира, то тракторист сразу это видит и корректирует работу ведомого. Так же, на краю поля тракторист вручную дистанционно разворачивает впереди идущий трактор (при помощи кнопок), после чего разворачивает свой.
Затем, поймав борозду, тракторы продолжают работать автоматически.
Казалось бы, всё просто. Но что-то мне подсказывает, что на деле такие тракторы на полях со всеми их неоднородностями и неровностями то и дело уходили с борозды. А уж развернуть трактор и завезти на гон при помощи одних лишь клавиш, при этом не забывая, что нужно следить за своим трактором... И мелкие неисправности самих тракторов могли нарушить эту работу. Возможно из-за этого такие технологии и не прижились.
На этом всё, до скорых встреч!!!
