Автомобиль был разработан еще в 1974 году и должен был иметь название Kiwi. Однако традиционно все модели Lotus называлились на букву "E". В итоге он был назван Esprit.
Модель первой серии - S1, выпускалась на протяжении двух лет. Автомобиль был разработан Джорджетто Джуджаро. 2-х литровый 4-х цилиндровый двигатель располагался в пределах колесной базы. Он развивал мощность 160 лошадиных сил и позволял автомобилю весом 1 тонна разгоняться до 100 километров в час за 8 секунд. Максимальная скорость достигала 214 километров в час.
Автомобиль снимался в одной из серий Бондиады в 1977 году (Шпион, который меня любил) в роли субмарины.
Всего было выпущено 718 экземпляров S1.
