Другие подборки: Квадрокоптер в деталях, Подбор компонентов, Введение
Предыдущие части: PID, Проблемы при запуске, Калибровки и режимы, Настройка моторов, Проблемы размещения, Порт приёмника, ELRS, Прошивка контроллера, Запчасти
Итак, после некоторого перерыва удалось продолжить работы над коптером. В предыдущем выпуске я писал про параметры PID, и мне нужно было их настроить для нормального полёта.
Для настройки нужно зайти в конфигуратор и выбрать там раздел PID. Но чтобы туда зайти, коптер надо подключать по USB. Это неудобно при тестировании, особенно когда рама настолько бездарная, что мешает подключить кабель к контроллеру.
Эту проблему я решил, купив на Алиэкспрессе угловой переходник USB:
Однако настройки PID я всё равно делал через OSD-меню. Для этого, конечно, нужен видеопередатчик, который я и установил.
Картинку я наблюдаю на маленьком FPV-мониторе, который объединяет в себе видеоприёмник и дисплей:
Чтобы войти в OSD-меню, нужно на пульте отклонить левый стик влево, а правый вверх. На экране появится список пунктов меню, и первый из них как раз PID.
Далее, как в обычном меню, пункты можно выбирать и изменять с помощью правого стика, наклоняя его вверх, вниз, вправо и влево.
Вот как я наcтроил PID:
Единственное, что я забыл, какие там значения были изначально, но они однозначно были в разы больше. Например, P был в районе 40, а I в районе 60, что выглядит вообще абсурдно.
Я сделал P=20, I=5 и D=10.
После этого коптер стал адекватно летать. Возможно, настройки можно было продолжать дальше, но мне этого хватило.
В меню кроме собственно P,I,D есть параметр FF=60, но что это, я не захотел разбираться, и оставил как есть.
Также нужно обратить внимание, что PID для ROLL и PITCH (крен и тангаж) существенно отличаются от PID для YAW (рысканье). Это связано с тем, что рысканье действительно происходит с другой динамикой, в частности I должно быть существенно выше, чтобы коптер удерживал выбранный курс, а D вообще равно 0. Но и там можно попробовать значения пониже. Я просто поменял только то, что было необходимо.
Оценка настроек PID
Проверка, правильно ли настроены PID, делается визуально, на слух и на ощупь.
Визуально коптер должен вести себя адекватно и чётко, без задержки реагировать на команды и останавливаться.
На слух – в шуме пропеллеров не должно присутствовать вибрирующих и других настораживающих звуков. Шум должен быть ровный.
На ощупь – после непродолжительного полёта нужно посадить коптер и пощупать моторы. Они должны быть холодными или слегка тёплыми, но не горячими.
Полётное время
Я использовал самодельную батарею 4S1P из элементов Li-Ion 18650, ёмкостью 3000 мА*Ч. Общий вес коптера с батареей – 472 грамма.
Коптер отлетал (отвисел в воздухе) 29 минут 28 секунд, то есть практически полчаса (батарея была не совсем полностью заряжена и стартовое напряжение было 4.13 вольта на банку).
Летал до достижения напряжения на банку 2.5 вольта. Это напряжение под нагрузкой, и после отключения батареи оно выросло до 3-х вольт. Сама батарея заметно нагрелась, на ощупь градусов 40. Значит, потребление тока было довольно высоким, но не критичным.
Замеры на тестовом стенде, однако, давали мне расчётное время 35 минут. Разницу в 5 минут с реальным временем я могу отнести на следующие факторы:
- Качество батареи. Вполне возможно, что её реальная ёмкость не 3000, а 2700-2800 мА*ч. Можно попробовать другие батареи.
- Дополнительное потребление тока, которое я не учитывал в тестах. Это суммарное потребление контроллера, приёмника и видеопередатчика.
- Углы установки моторов. Данная рама имеет приподнятые вверх лучи, так что моторы наклонены в сторону центра. Это способствует лучшей стабилизации в полёте, но так как векторы тяги становятся не вертикальные, это слегка снижает эффективность.
В целом, получилось вполне неплохо. Я сразу писал, что время будет отличаться от расчётного, и 5 минут разницы это даже лучше ожиданий.
Теперь осталось поставить камеру, компас, барометр и GPS, а также установить нормальную видеоантенну. Что будет непросто ввиду отвратительной компоновки рамы. Также я проведу тесты с другими батареями.
Читайте дальше:
