Если коротко - да, но с рядом оговорок, которые существенно влияют на фантастический мир. Подробности канал "Мир Фэнтези" разберет в этой статье.
Фэнтези-вселенные очень любят наличие множества рас в одном мире, либо в мирах, которые с завидным упорством пересекаются друг с другом. Каноничная связка "люди+эльфы+гномы+орки+ случайная раса на вкус автора\минорные расы" вечна. Если рассматривать расы по версии историка Гумилева (никогда не думал, что буду упоминать его в фэнтези) как этносы с определенным сроком жизни, то расы могут жить друг с другом, но рано или поздно более молодой этнос поработит более старый. Молодым этносом являются орки (дикие, необузданные, свирепые). С остальными сложно провести анализ, так как фэнтези традиционно намертво сидит в средних веках с незначительными допущениями. Но судя по теории этноса, орки бы рано или поздно доконали абсолютно всех, либо развились интеллектуально на уровне людей и в мире воцарилось бы равновесие (равновесие = нет бешеных набегов, орки взялись за ум).
Интересной версией служит поглощение - авторы в последние десятилетия стали допускать вероятность смешения, которая неизбежна породила бы полуорков\полулюдей и прочих, вне сомнения, удивительных гибридов (насколько им позволяет это генетика\вмешательство магии). Если две расы способны давать общее потомство (эльфы и люди, например), то с течением времени, будучи в добрососедских отношениях, эльфы ввиду своей малой численности относительно людей рано или поздно ассимилируются последними, если, конечно, внезапно не начнут ратовать за чистоту расы.
С остальными сложно, так как орки людей (да и всех, кто не орк) не любят и будут воевать сотни, тысячи, десятки тысяч лет, пока не поработят всех\не вымрут сами. Кроманьонцы же воевали с неандертальцами десятки тысяч лет, пока не угробили их окончательно, а тут орки, у которых бешеная плодовитость, врожденная ненависть к людям и традиционная тяга к войне. Ксенофобия будет процветать.
Гибриды орков и гномов, а также разных производных товарищей видятся мне страшной девиацией, поэтому они вряд ли были бы жизнеспособны.
Думается, что если бы развитие всех рас шло постепенно, либо авторы углубились вглубь фэнтезийных веков, где-нибудь в условном каменном веке Вархаммера они бы здорово удивились, так как даже Высшим эльфам нужно было пройти свой период каменного века (не родились же они сразу такими великими), а на стадии развития они бы подавили\могли бы повлиять на другие расы, которые от них на тысячи лет отставали. В конце концов, те же орки на стадии своего начального развития быстро бы расплодились по всему миру, и встреча орка, толком и не выходившего из каменного века, с человеком, скажем, медного века, могла бы поставить точку в существовании расы людей. Не было бы у них технического превосходства против таких варваров.
Минорные расы в мирах фэнтези со временем явно бы угроблены другими, классическими расами, просто ввиду их варварства на начальных этапах развития (много гуманизма вы увидите от абстрактного гнома из каменного века, чья мысль в горах - сожрать кого-нибудь, и вон тот полурептилоид выглядит аппетитно), либо выжили бы, постоянно прячась.
К слову, насчет пряток - кроме орков, несущих угрозу расам уже самим фактом своего существования, другие расы (классические) вполне бы развивались параллельно, потому что они попросту не пересекались. Люди на равнинах, эльфы в лесах, гномы под землей\в горах. Удобно, все разделены, никому не мешают. Их прогресс шел бы постепенно, так как они не пересекались бы друг с другом до определенного момента, хотя наверняка бы стали спустя сотни лет люто воевать (человек бы рано или поздно зашел в леса эльфов или полез к гномам, просто в ходе эволюции).
Таким образом, классические расы вполне могли бы развиваться и жить в одном мире, уживаясь друг с другом, при условии невероятной доброты эльфов к младшим расам и если бы орки волшебным образом притормозили бы свое размножение на время.
А еще кстати из вида были упущены драконы, ледяные гиганты, великаны и прочие немногочисленные, но серьезные твари, которые явно никуда не пропадали в условном каменном веке и представляли для рас страшную угрозу. Хотя справились же флоресские хоббиты с аналогичными для их вида монстрами...