Компания Яндекс поделилась в своём блоге свежими новостями относительно своих беспилотников. Автомобили, которые появились на дорогах в 2017 году, проехали уже более десяти миллионов километров. Большая часть этой дистанции - дороги Москвы. При этом компания отмечает, что условия в столице - одни из самых сложных: загруженность дорог и пробки, сложная система улиц и переулков и самая разнообразная погода. В Яндекс отметили, что в зимних условиях автомобили проехали уже несколько миллионов километров.
Зима 2020/2021 запомнится обильными снегопадами и сложнейшими условиями, но беспилотники Яндекса не останавливались.
Плохая видимость во время снегопада
Одно из условий корректной работы автомобиля - хорошая видимость, ведь для ориентации в пространстве он используется лидары. Они пускают лучи, которые отражаются от объектов и возвращаются обратно. Но во время снегопада есть большие проблемы, ведь лучи могут отражаться и переотражаться от снежинок. Тем не менее подавляющее большинство доходит до объектов, а для корректной работы здесь сделали своеобразное шумоподавление: шум в лидарном облаке призвана устранять нейронная сеть.
Пар
Ещё одной проблемой является пар, поднимающийся от труб автомобилей, вентиляции и ливневой канализации. Он может стать настоящей - лидар может посчитать его физическим препятствием. И снова на помощь пришли нейронные сети, которые отфильтровывают его.
Тут стоит обратить внимание на то, что в кадре есть пешеход (на краю улицы). Не все водители его заметят, а нейросети смогли его разглядеть.
Непредсказуемое дорожное покрытие
Снег на дороге делает невозможным для компьютерного зрения распознавание разметки. Автомобиль постоянно сравнивает загруженную в него карту с тем, что он "видит" по факту. Для точной ориентации используются и лидарное облако, и показания IMU (инерционные измерители), и одометрия. Благодаря всем этим данным, система беспилотного управления работает точно, а параллельно с этим обновляет 3D-карту.
Кроме того беспилотник не может знать, что у него под колёсами: это может быть рыхлый или жёсткий снег, а может оказаться лёд. Для точного определения поверхности, Яндекс научился адаптировать свои автомобили под разные типы покрытия. Автоматика внутри беспилотника определяет коэффициент трения и на основе этих знаний оценивает ускорение и возможную длину тормозного пути. Благодаря этого электроника решает - нужно ли перестраиваться в другой ряд, какую безопасную дистанцию держать и насколько замедляться перед светофоров.
Стоит напомнить, что в Китае уже получено разрешение на коммерческое использование беспилотных такси . Есть ощущение, что и в России в 2021 году будет разрешено использование более широкое тестирование и использование беспилотного транспорта.
