Найти в Дзене
Подборки автораЕщё
СтатьиЕщё
mBot2 #15. Движение по линии. ПД (PD) регулятор.
В прошлый раз мы создали программу для движения по линии с использованием пропорционального регулятора. И этот вариант дал совсем неплохие результаты, робот поехал и довольно плавно. Но нет предела совершенству, как и сложности регуляторов. Поэтому сегодня мы добавим к пропорциональной составляющей еще одну - дифференциальную. Как и ранее, прочитать про пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор) можно на тематической страничке сайта Робофиниста. Можно сказать, что дифференциальная составляющая пропорциональна темпу изменения отклонения регулируемой величины...
44 минуты назад
mBot2 #15. Движение по линии. Пропорциональный регулятор.
В прошлый раз мы разбирались с простым релейным регулятором, который позволил нам устойчиво ехать по линии, но был не лишен недостатков. На этот раз рассмотрим более интересный вариант, пропорциональный регулятор. Процитирую страничку сайта Робофиниста, посвященную регуляторам: "Пропорциональный регулятор – это регулятор, в котором управляющее воздействие пропорционально отклонению. Говоря проще – чем сильнее робот (наш объект управления), отклонился от желаемого значения, тем сильнее он будет поворачивать, чтобы скорректировать своё отклонение"...
1 день назад
mBot2 #14. Движение по линии. Релейный регулятор.
Ну вот, настало время покататься по линии. И нам потребуется какой-то регулятор. В робототехнике регулятором называют программный (или аппаратный) элемент, который поддерживает некоторое (желаемое автором программы) состояние робота или его системы управления, сравнивая данные с датчиков (реальное состояние) с заданным целевым значением и создавая управляющее воздействие на привод (например, моторы), чтобы устранить отклонение. Вот в нашем случае и есть желаемое состояние - робот должен двигаться над линией и следовать за ее изгибами...
2 дня назад
Замечательное известие от MakeBlock Россия и компании Digis. Переведено пособие/новый гайд: самый быстрый старт в робототехнике! Это гайд от Makeblock, включающий 9 обширных уроков, задания для тренировки и закрепления знаний и, наконец, блок подготовки к соревнованиям MakeX в компетенции Inspire. Используемый робот - mBot2. Материал выстроен от простого к сложному, чтобы каждый школьник смог сделать заметный прогресс в «технологическом путешествии». А ориентировочное время изучения — 2–3 месяца. Таким образом, всего за одну четверть вы сможете не только изучить основы робототехники, но и попробовать себя в одной из соревновательных компетенций! Ссылка на пособие (можно скачать себе в pdf) - disk.yandex.ru/...qwa Больше можно узнать в VK-группе MakeBlock Россия - vk.com/...kru
6 дней назад
mBot2 #13. Quad RGB-датчик и mBlock5. Определяем цвет.
Прежде чем программировать движение по линии познакомимся с блоками расширения Quad RGB Sensor в составе Расширения Устройств среды mBlock5. Доступно для устройств mBot2 и CyberPi. Итак, у вас выбрано нужное устройство, жмете кнопку +Расширения и в расширениях для устройств выбираете Quad RGB Sensor. Жмем "добавить" Появляется новый блок команд, позволяющих роботу использовать данный датчик. Начнем с блока обнаружения цвета. Четырехканальный RGB-датчик может обнаружить: Если с цветами все более...
6 дней назад
mBot2 #12. Quad RGB Sensor. Калибровка датчика на линии.
В самом начале знакомства с mBot2 мы рассматривали датчик, входящий в его базовый комплект, Quad RGB Sensor, обеспечивающий возможность плавного движения по линии. Далее - RGB датчик. Датчик действительно интересный, выполнен в закрытом корпусе (а это требование целого ряда спортивных дисциплин). Датчик содержит четыре RGB датчика линии, которые позволяют обнаруживать роботу линии и цвета. Кроме того, присутствует подсветка (заполняющий свет), что позволяет снизить уровень ложной идентификации....
1 неделю назад
mBot2 #11. Траектория - правильный N-угольник. Ввод данных и экран.
В прошлом задании мы рассматривали вариант движения mBot2 по траекториям "квадрат" и "треугольник". И, в самом конце, предложили самостоятельно создать программу для прохождения трассы в форме правильного N-угольника. Сегодня посмотрим, как можно было решить данную задачу. Напомним, что для решения требуется хорошо представлять себе общую формулу углов правильного многоугольника, посмотрев учебник математики, или заглянув в соответствующий справочный материал, например, здесь. Мы уже выясняли в прошлом разделе, что для Робота надо считать внешний угол поворота 180-α, где α - внутренний угол...
1 неделю назад
mBot2 #10. Движение по траекториям - геометрическим фигурам.
Рассмотрим варианты реализации движения по траекториям, представляющим собой геометрические фигуры – квадрат, треугольник, многоугольник. Такое задание может быть применено и в ряде спортивных дисциплин, и в качестве интересного учебного задания на начальных этапах обучения. Как показывает практика, именно на таких заданиях ребята хорошо усваивают операторы цикла. Траектория квадрат - четыре раза повторенное движение по прямой с поворотами на 90 градусов. Как реализовать прямолинейное движение - выбирайте сами, мы ранее рассматривали варианты...
1 неделю назад
mBot2 #9. Остановка на заданное время.
Сегодня добавим нашему роботу одно важное умение - возможность остановится на некоторое время, заданное пользователем. Это довольно часто применяется на соревнованиях. Для реализации создадим собственный блок. Напомним, что такие блоки по сути представляют собой подпрограммы, предназначенные для выполнения заданных вами процедур). · Перейдите в категорию Мои блоки в mBlock5 · Далее - Создать блок. · В окне (см. рис. 2.8) введите название нового блока, например – "Stop_m" и добавьте параметр с возможность ввода числа (Добавить ввод числа), дайте этому параметру имя "pause"...
2 месяца назад
mBot2 #8. mBlock5 - переключение в Python.
Одной из замечательных особенностей связки mBot2 и mBlock5 является то, что работать в mBlock5 можно не только в визуально-блочном виде, но и используя распространенный язык программирования Python. Python - интерпретируемый язык. Это означает, что код Python выполняется построчно специальной программой-интерпретатором, а не компилируется в машинный код перед выполнением, как это происходит в компилируемых языках, например, в привычном по общению с Arduino Uno C++. C++ компилируемый, что означает,...
2 месяца назад
mBot2 #7. Простое управление. Движение на заданное расстояние.
При выборе такого типа движения надо понимать, что скорость движения в данном случае фиксирована и не превышает 30-40 RPM. Т.е. движение будет не быстрым. Но и такие варианты вполне можно использовать в подходящих случаях. Расстояние для нас удобнее задавать в сантиметрах. Проведите подготовительную работу (запуск среды mBlock5 и подключение робота mBot2). Соберите программу по образцу. Как вы помните из предыдущего поста, программа в данном случае может быть использована и в режиме Онлайн и в варианте Загрузки...
2 месяца назад
mBot2 #6. Простое управление движением по времени.
Все просто. Задаем двигателям направление, PRM (количество оборотов в минуту - т.е. скорость) и время работы. Точность не высока, но иногда вполне дастаточно и этого. Максимальное значение RPM для mBot2 (при питаниb 3.7В) составляет 200 об/мин, мы пока ограничим, чтобы робот не удирал от нас. Работать будем в режиме Upload, Робот будет выполнять программу из памяти контроллера, без непосредственной связи с компьютером. • Запустите среду mBlock5. • Проверьте наличие устройства mBot2. • Соедините mBot2 и компьютер шнуром USB Type-C...
2 месяца назад
ВидеоЕщё