mBot2 #15. Движение по линии. Пропорциональный регулятор.
В прошлый раз мы разбирались с простым релейным регулятором, который позволил нам устойчиво ехать по линии, но был не лишен недостатков. На этот раз рассмотрим более интересный вариант, пропорциональный регулятор. Процитирую страничку сайта Робофиниста, посвященную регуляторам: "Пропорциональный регулятор – это регулятор, в котором управляющее воздействие пропорционально отклонению. Говоря проще – чем сильнее робот (наш объект управления), отклонился от желаемого значения, тем сильнее он будет поворачивать, чтобы скорректировать своё отклонение"...