Проживавший на территории, по которой проходила одна из ветвей важнейшей торговой магистрали Средневековья "Из варяг в греки" и богатой озёрными и болотными железными рудами, восточно-славянский племенной союз полочан рано понял выгоды своего положения, которое, однако, несло не только созидание, но и разрушение, поэтому нет ничего удивительного в том, что там довольно рано возникло государственное образование, просуществовавшее в своём чистом виде дольше всех русских удельных княжеств, до 1504 года.
Свои государственные образования полочане начали создавать ещё в эпоху Великого переселения народов, о чём свидетельствует сборник саг о Тидреке Бернском, которые говорят, что уже в середине I тысячелетия нашей эры в долине Западной Двины стоял большой славянский город, который дотла сожгли гунны под предводительством Аттилы, но город после этого быстро отстроился, пока на рубеже V-VI веков его не спали вновь датский конунг Фродо I, который устроил себе ложные похороны и, воспользовавшись устроенной по нему славянами шумной тризной, взял Полоцк на меч. Рассказы саг о Тидреке Бернском частично подтверждаются данными археологии, однако историю Полоцкого княжества традиционно отсчитывают с IX века, когда сформировалось Древнерусское государство.
В первый раз в русских летописях Полоцк появляется в 862 году, когда полочане вместе с другими народами северо-запада Руси призвали на княжение в Новгород князя Рюрика, Полоцкое княжество вошло в состав единого Древнерусского государства со своей княжеской династией, правда, в 872 году Полоцк ненадолго захватил князь киевский Аскольд, но из-за проблем на юге и конфликта с местным населением не смог его удержать. Полоцкое княжество тихо жило до середины Х века, когда его захватил викинг Рогволд, который установил здесь жёсткий оккупационный режим, согласно которому все славяне на полоцких землях становились людьми второго сорта, что, естественно, не нравилось полочанам, которые не раз восставали против власти Рогволда, а когда в 980 году к Полоцку подошла дружина новгородского князя Владимира Святославича, то они выступили на его стороне и помогли ему овладеть Полоцком, после чего Полоцкое княжество стало полноценной частью Древнерусского государства.
В 988 году бывшая полоцкая княжна Рогнеда, жена Владимира Святославича, попыталась убить своего мужа, но покушение провалилось и она с выступившим на её защиту сыном Изяславом была выслана в восстановленное по такому случаю Полоцкое княжество, столицей которого поначалу был город Изяславль (ныне Заславль Минской области Белоруссии), но в 990 году Изяслав Владимирович отстроил заново разрушенный ятвягами Полоцк, тогда же Полоцкое княжество крестил в христианскую веру исландец Торвальд Кодранссон. В дальнейшем особые отношения Полоцкого княжества со Скандинавией, развитая экономика и наличие там почти что местной княжеской династии привели к тому, что Полоцкое княжество стало отдаляться от остальной Руси, а второй князь полоцкий Брячислав Изяславович (997-1044) только и делал, что воевал со своим дядей великим князем киевским Ярославом Мудрым и добился больших успехов в отделении Полоцкого княжества от остальной Руси.
Подлинный рассвет Полоцкого княжества связан с именем третьего полоцкого князя Всеслава Брячиславича (?-1101), ставшего одним из самых ярких персонажей русских легенд, прототипом былинного богатыря Вольги Всеславьевича, но и реальные его заслуги велики, он расширил границы Полоцкого княжества, умело управляя его экономикой, сделал его одним из богатейших княжеств Руси, а в 1068-1069 годах стал единственным представителем полоцкой ветви Рюриковичей, который побывал на великокняжеском престоле в Киеве, но он же и подточил мощь своего государства, разделив его на уделы между своими сыновьями, которые в 1127 году не смогли организовать отпор великому князю киевскому Мстиславу Великому, который было присоединил его к Руси, но после его смерти 15 апреля 1132 года всё вернулось на круги своя, в 1135 году Полоцкое княжество восстановило свою независимость, но потомки Всеслава Брячиславича моментально передрались между собой за власть, что было крайне недальновидно на фоне усиления Литвы и начала Северных крестовых походов.
Начиная с 1190 года литовцы, а с 1198 года - немцы начали совершать набеги на полоцкие земли, полоцкая армия сражалась храбро, совершая походы на захваченную немцами Ливонию, но ей так и не удалось взять основанную в 1201 году в устье Западной Двины Ригу, используя которую как плацдарм, крестоносцы отбили у Полоцкого княжества принадлежавшую ему территорию современной Латвии, а монгольское завоевание Руси в 1237-1240 годах оставило Полоцк наедине в противостоянии с литовцами и немцами и тогда полочане выбрали из двух зол меньшее, в 1248 году признав над собой власть великого князя литовского.
У литовцев Полоцкое княжество всегда было на особом счету, особо хорошо к нему относился великий князь литовский Гедимин (1275-1341), у которого из Полоцка происходила жена Евна и который сделал гербом созданного им Литовского государства полоцкий герб "Погоня", но Полоцкое княжество не забывало о своих связях с Русью, о чём говорит история полоцкого князя Андрея Ольгердовича, участвовавшего в битве на Куликовом поле 8 сентября 1380 года на стороне Дмитрия Донского, что, естественно, не нравилось сторонникам польско-литовской унии, которые на протяжении XV века постепенно лишали Полоцкое княжество автономии и в 1504 году окончательно преобразовали его в воеводство.
