В России кавалерия как часть регулярной армии появилась благодаря Петру I. В Европе тогда существовали две разновидности кавалерии: рейтарская, наследница рыцарской, и драгунская, способная действовать как в конном, так и в пешем строю. Пётр отдал предпочтение второму виду.
Однако уже через тридцать лет после своего возникновения в России кавалерия стала подразделяться на тяжёлую (кирасиры и конно-гренадеры), среднюю, или линейную (драгуны), и лёгкую (гусары и уланы). Помимо регулярной кавалерии, к войсковым действиям привлекались и нерегулярные части: казаки, калмыки, башкиры.
Очень быстро стало ясно, что эффективность действий кавалерии зависит от качества и выучки лошадей. В кавалерии во второй четверти 18-го века ввели институт берейторов — специалистов, выезжающих и обучающих лошадей.
Выучке кавалерийских офицеров и рядового состава уделяли громадное внимание ещё при Петре. Он сам явно отдавал предпочтение кавалеристам перед пехотинцами.
С лошадьми в армии были значительные проблемы: несмотря на то что Россия располагала не менее чем 30 миллионами голов лошадей, в основном это были беспородные, крестьянские или степные животные. Лёгкая и нерегулярная кавалерия ещё обходилась донскими и черкесскими лошадьми, низкорослыми, но быстрыми и выносливыми, но для кирасир государство было вынуждено закупать коней ростом 165−175 см в холке за границей, прежде всего в Пруссии и германских княжествах.
Для пополнения армии конским составом в каждом полку выделялся специальный офицер, который назывался ремонтёром, а его работа — ремонтом. Он должен был прекрасно разбираться в лошадях, обладать торговой жилкой и, главное, быть предельно честным, ибо невозможно было точно проверить, какую часть из выделенных полком средств он потратил на лошадей, а какая осела в его карманах.
Так же, как и на любую деталь обмундирования или оружие, были установлены сроки службы лошадей. В начале 19-го века в армии они использовались девять лет, в гвардии — восемь.
В России было много государственных конных заводов, например в Починках Нижегородской губернии (старейший из сохранившихся до настоящего времени), около города Гадяча в Полтавской губернии, несколько заводов в Костромской, Владимирской и Рязанской губерниях, но во всех них содержалось к концу 18-го века всего чуть более 1300 маток. Остальных лошадей давали частные заводы, которых в России было не менее 250. Лучшим частным заводом был Хреновской Воронежской губернии, основанный графом Алексеем Орловым в 1776 году. Там была выведена великолепная орловская верховая лошадь.
В 18-м веке при комплектовании конского состава обращали внимание на рост лошадей и на то, чтобы преобладали лошади тёмной масти. Для строя закупались жеребцы, кобылы и мерины, причём жеребцов, как правило, сразу холостили. Это делало их нрав более спокойным.
Положение изменилось в период царствования Александра I: лошадей стремились подобрать по мастям в эскадроны. В лейб-гвардии Гусарском полку, например, лейб-эскадрон ездил на серых лошадях, второй эскадрон — на вороных, третий — на рыжих, четвёртый и пятый — на гнедых, а трубачи — на буланых и соловых.
С 1823 года высочайшим указом был введён одношёрстный состав во всей армии и гвардии. В армии масть указывала также на номер полка в дивизии: первые полки сидели на рыжих конях, вторые — на вороных, третьи — на серых, четвёртые — на гнедых, все трубачи — только на серых.
Усилия Петра I по организации кавалерии западного образца дали положительные результаты почти сразу. Уже в Полтавской битве российские кавалерийские части под командованием генералов Александра Меншикова и Родиона Баура сначала сбили шведскую кавалерию, а в конце битвы эффективно преследовали разбитого противника, что привело к его полному разгрому.
Расцвета русская кавалерия достигла в период Наполеоновских войн в начале 19-го века. Во всех сражениях с грозным противником она проявляла себя очень достойно. Причём в сражениях кавалерия стремилась действовать без огневой подготовки, нанося удары саблями и пиками.
После окончания Наполеоновских войн значение кавалерии во всех европейских армиях пошло на убыль. Правда, пристальное внимание обратили в Европе и в России на удачные действия американской кавалерии во время гражданской войны 1861−1865 годов. Но там явное предпочтение отдавали стрельбе с лошадей из пистолетов и карабинов, редко пользуясь сабельными атаками.
В 1882 году Александр III унифицировал все кавалерийские части и преобразовал все полки, кроме гвардейских, в драгунские, то есть вернулся к тому, с чего начал его великий предшественник Пётр. Поражение в войне с Японией показало в числе прочих причин пагубность подобной унификации. Николай II в 1907—1908 годах восстановил в армии гусарские и уланские полки, стремясь возродить боевые традиции победителей Наполеона. Репутация русской кавалерии после такой реорганизации возросла. Её стали признавать сильнейшей в Европе.
Однако век кавалерии как одного из основных родов войск уже подходил к концу. Революция и Гражданская война завершили славный путь русской кавалерии, хотя в рядах Белой армии были попытки восстановить некоторые армейские и гвардейские части.