Наконец-то сегодня мы закончим с Акерманом
Для начала давайте поговорим про вхождение в поворот aka постановка
Например при отрицательном Акермане
Когда вы начнете противоруление, перед шасси начнет соскальзывать и шасси будет двигаться преимущественно по внешней кромке поворота.
Если Акерман будет положительным, на «морде» будет развиваться оверстир и шасси будет смещаться к внутренней бровке поворота.
Параллельный Акерман шасси не будет так сильно сносить к наружной бровке как при отрицательном Акермане, но в тоже время позволит пройти поворот контролируемо.
Теперь перейдем к траектории движения во второй половине поворота.
При Отрицательном Акермане шасси будет двигаться к внутренней части поворота.
При положительном Акермане, Шасси наоборот во второй половине поворота будет двигаться к наружной части поворота.
При параллельном Акермане вы можете продолжать рулить в повороте даже если шасси находится в угле.
Основываясь на этой информации предпочтительным будет:
① Отрицательный Акерман
(2) В некоторых ситуациях нужен параллельный Акерман.
Обобщенно эти данные можно отразить в таблице
Какой лучше? Зависит от конкретного конфига
Для конфигов, когда требуется по заданию тянуть длинную пологую дугу после постановки. Рекомендован отрицательный Акерман
Паралельный Акерман требуется для конфигов с затычными поворотами в которых требуется управлять траекторией в глубоком углу!
Моя шасси настроена на максимальный зацеп в пауэрслайде, поэтому я настроил себе отрицательный Акерман, но чтобы меня не разворачивало при большом угле я сделал себе максимальный выворот.
