Собственно говоря, ответ весьма и весьма прозрачен. Первыми лёгкие "придумали" членистоногие, которые первыми же из животных выбрались на сушу. Логично, так как лёгкие - это орган, который непосредственно предназначенный для дыхания атмосферным воздухом, а не растворённым в воде кислородом, как жабры. Уточним, правда, что самая большая группа сухопутных членистоногих (насекомые) предпочла другой (довольно оригинальный) метод дыхания, отказавшись и от лёгких, и от жабр. Но об них как-нибудь потом.
Сейчас лёгкие для дыхания среди членистоногих используют только хелицеровые (пауки, скорпионы, клещи). Вот только эти лёгкие имеют весьма примитивное строение. Это просто мешочки, наполненные воздухом и опутанные сетью кровеносных сосудов. До многопузырчатой структуры альвеол лёгких наземных позвоночных членистоногие так и не смогли додуматься. В принципе, членистоногим нечем было особо оперировать для создания "настоящих" лёгких, так как их размер (из-за "внешнего" скелета) явно для этого был мал.
Позвоночные могли вырасти сильно побольше, поэтому и создали первые "настоящие" лёгкие, которые в полной мере могли использовать атмосферный кислород. С самого начала они, правда, ограничились "мешками" (большего, естественно, размера) членистоногих. Такие "мешки" имеются у современных двоякодышащих рыб, а также многих ныне живущих и вымерших земноводных. А многие земноводные (в том числе, и современные) вообще решили отказаться от лёгочного дыхания.
Но в запасе эволюции были и более совершенные модели лёгких. Нужно было всего-навсего увеличить их объём. Проблема объёма решилась за счёт "изобретения" альвеол. Альвеолы (многочисленные пузырьки, оплетённые кровеносными сосудами) в своих лёгких "изобрели" первыми амниоты-парарептилии. Плюсом амниоты ещё "придумали" и мехи для нагнетания воздуха в лёгкие (развили у себя сочленённые с грудиной и позвоночником рёбра, которые образовали грудную клетку).
В итоге, первыми лёгкие "придумали" членистоногие, но качественно развили их идею только истинно наземные позвоночные. Удачного дня!