Как и большинство других технических устройств и изобретений, разработка механизма пишущей машинки не была плодом усилий одного-единственного человека. Множество людей совместно или независимо друг от друга приходили к идее быстрой печати текстов. Первый патент на машину такого рода был выдан английской королевой Анной Генри Миллю ещё в 1714 году. Изобретатель патентовал не только машину, но и способ последовательной печати символов на бумаге. К сожалению, какой-либо подробной информации о его изобретении не сохранилось. Также не сохранилось и сведений о реальном создании и применении описанной машины.
В 1870 год русский изобретатель Михаил Иванович Алисов изобрёл наборно-пишущую машину, известную как «скоропечатник» или «скорописец», с целью замены каллиграфического переписывания бумаг и рукописей, машинка для перевода на литографский камень. Скоропечатник был пригоден для своей цели, получил медали и высокие отзывы на трёх всемирных выставках в Вене (1873), Филадельфии (1876) и Париже (1878), Русское императорское техническое общество присудило медаль. По устройству печати и внешнему виду она значительно отличалась от большинства знакомых нам машин, на ней пробивалась восковая бумага, которая потом подвергалась размножению на ротаторе.
Популярной машинка так и не стала из-за высокой стоимости печати. Когда была получена первая серийная партия машин в 1877 году, изготовленных в Англии, их приравняли к типографским машинам, и всё, что на них печаталось, следовало подвергать цензуре. Связано это было с тем, что она давала оттиски превосходного качества, совершенно сходные с типографскими. Вследствие обязательного цензурирования никто не захотел приобретать эти пишущие машины, и изобретатель должен был открыть своё заведение для печатания лекций, просуществовавшее весьма непродолжительное время.
23 июня 1868 года Кристофер Лэтем Шоулз из Висконсина запатентовал свою пишущую машинку; при значительных изменениях и усовершенствованиях шестью годами позже она увидела свет под названием Ремингтон № 1.
В дореволюционной России пишущие машинки не производились, но использовались. Однако в силу особенностей дореволюционной орфографии размещение клавиш несколько отличалось от нынешнего:
· буквы «Ц» и «Э» располагались в самом верхнем «цифровом» ряду справа;
· в верхнем буквенном ряду на том месте, где сейчас буква «Ц», размещалось «І»;
· в среднем ряду между клавишами «В» и «А» располагалась «Ъ», поскольку тогда эта буква использовалась очень часто, в конце всех слов, заканчивающихся на согласную;
· в нижнем ряду между клавишами «Ч» и «С» была клавиша с буквой «Ѣ».
На портативных машинках в целях уменьшения числа литерных рычагов отсутствовали цифры «0», «1» и «3», которые заменялись буквами «О», «І» и «З» соответственно.
В советское время буквы «І» и «Ѣ» (на портативных машинках также и «Ъ») были исключены с клавиатур, на их месте некоторое время располагались другие символы (№, +, =, ?, !). Позднее все небуквенные символы были вынесены в верхний «цифровой» ряд, а буквы «Ц» и «Э», наоборот, перенесены в буквенные ряды, после чего раскладка приобрела современный вид.
Первая пишущая машинка в России была произведена в 1928 г. в Казани, именовалась она «Яналиф». В более позднее время наиболее распространёнными отечественными марками пишущих машин в СССР были «Украина» (канцелярская), «Москва» (портативная), «Любава» (портативная) и «Ятрань» (канцелярская). Из зарубежных достаточно широко были распространены пишущие машины марок «Оптима» и «Роботрон» (ГДР, канцелярские, в разных модификациях), «Эрика» (ГДР, портативная), «UNIS tbm de luxe» (СФРЮ, портативная по лицензии «Олимпии» (ФРГ)) и «Консул» (ЧССР, портативная).
В апреле 2011 закрылся завод по производству пишущих машин в Мумбаи, принадлежавший индийской компании Godrej and Boyce, что вызвало ряд сообщений в СМИ о закрытии «последнего завода пишущих машинок»
В ноябре 2012 фабрика Brother выпустила пишущую машину, названную «последней, произведённой в Великобритании»; машина была подарена лондонскому Музею науки.