Первоначально перед конструкторами завода ставилась задача по разработке трех моделей КамАЗ-4350 (4х4), КамАЗ-5350 (6х6) и КамАЗ-6350 (8х8), которые отличались числом осей. На отдельных моделях предусматривалась платформа для установки вооружения и специального оборудования. Общие требования к ним предусматривали: Непременным условием для создания автомобилей нового семейства было требование высокой степени их унификации , то есть в новых моделях должны были использоваться единые узлы и агрегаты. Первые три опытные машины разной грузоподъемности (4, 6, 10 т) были собраны в 1990 году и объединены в комплект для испытаний, которые проводились в следующем году. Они были признаны довольно успешными. Пожар, произошедший на заводе двигателей КамАЗ в 1993 году, приостановил разработки всех новых моделей, включая и семейство «Мустанг». Новая партия грузовиков для испытаний и презентации была подготовлена только в 1995 году. Все модели семейства «Мустангов» укомплектовываются «родными»