У Древней Руси фактически не было границы с кочевыми народами - был огромный фронт, простиравшийся от Прута до Волги, неспокойно было и на других рубежах, поэтому для защиты от непрошенных гостей русские князья строили сложные системы укреплений, важным элементом которых были богатырские заставы - небольшие крепости, в которых находились гарнизоны укреплённых линий.
Богатырские заставы на границах заселённых восточными славянами земель начали появляться в VII веке, когда они в результате антиаварского восстания получили независимость, но завоевать свободу было мало, надо было её ещё защитить от вражеских посягательств, для чего на рубежах славянских земель строились специальные маленькие крепости, которые должны были быть передовым форпостом как в защите границ, так и в их расширении. Окончательно облик богатырских застав сформировался во время правления великого князя Владимира Святого (980-1015), поставившего во главу своей внешней политики активное поступательное движение вперёд с обязательным закреплением на достигнутых рубежах. Типичная русская богатырская застава XI-XII веков была рассчитана на гарнизон из 12-13 конных дружинников (на особо важных и опасных направлениях их число могло доходить и до 50), направляемых из княжеской столицы и дежуривших на заставе вахтовым методом, благо, ехать им было недалеко, редкие богатырские заставы располагались более, чем в трёх днях пути от столицы удельного княжества. Несмотря на то, что гарнизон богатырской заставы был невелик, она могла занимать довольно большую площадь, так как в ней во время вражеского нашествия находило убежище всё мирное население округи, активно участвовавшее и в строительстве её укреплений: забора (иногда частокола, иногда - венцовой конструкции), сторожевой башни, вышки огненного телеграфа, с помощью которого сообщения о вражеском нападении доходили до столицы княжества и, конечно, домов для дружинников и вспомогательных построек (конюшен, сараев, поварни (кухни), кузницы и так далее).
Богатырские заставы были важным элементом обеспечения безопасности единого Древнерусского государства, но с его распадом они пришли в упадок частью из-за междоусобных войн, но больше из-за экономических проблем у пограничных княжеств, да и княжеские дружинники в удельной Руси были более заинтересованы ведением собственного хозяйства, а не службой на дальних заставах, за что Русь поплатилась монгольским завоеванием, но с возвышением Московского княжества и объединением им Руси система застав на его границах была восстановлена, но они стали больше, укрепленнее и назывались по-другому, острогами и зимовьями.