Окружённые далеко не дружелюбно настроенными соседями, русичи рано стали строить на своих границах сложные системы укреплений, но помимо этого, защита также требовалась и особо важным объектам внутри страны, в частности, волокам, каналам и судоходным рекам, для защиты которых строились особые укрепления, называемые воротами.
Строить крепости для защиты особо важных транспортных путей славяне стали задолго до того, как у них появились собственные государства, в частности, однотипные с русскими воротами укрепления активно строили чехи. Типичные ворота ничем не отличались от типичных русских крепостей, разве что располагались они на господствующей высоте, позволявшей всецело контролировать волок или реку, да и упоминанием понятий "ворота" или "волок" в названии. В летнее время жизнь у "ворот" кипела, у их стен разбивался рынок, действовала тут и таможня, но при малейшей опасности все скрывались за стенами крепости. Бурная жизнь сторожевых "ворот" имела и неприятную сторону, ни одна война (с внешним врагом или междоусобная) не могла обойти их стороной и часто заканчивалась для них сожжением дотла.
Монголо-татарское нашествие и последовавшие за ним ряд иностранных вторжений стали заметным явлением в жизни русских "ворот": их без жалости палили и свои, и чужие, к тому же разорение Руси монголами привело к тотальной нищете и запустению на многих дорогах, вместе с которыми умирали и охранявшие их "ворота", но в XIV веке начался экономический подъём на Руси, стали прокладываться новые дороги и волоки, нуждавшиеся в охране, которой стали вновь построенные "ворота". С XVII века "ворота" утратили своё военное значение, но не экономическое, там по-прежнему действовали внутренние таможни, обогащавшие казну государства за счёт системы пошлин и налогов и продолжалось это вплоть до 1753 года, когда личным манифестом императрицы Елизаветы Петровны внутренние таможни были упразднены.