"Настоящие" архозавры выделились из архозавриформ в самом начале триасового периода около около 250-247 миллионов лет назад. Практически сразу (в палеонтологическом смысле, ведь что такое 3-5 миллионов лет!) они разделились на две группы, которые сейчас предпочитают различать по строению голеностопного сустава.
По этому признаку выделяют круротарзалий и авеметатарзалий, хотя мне лично гораздо больше нравятся прежние названия: псевдозухии и орнитодиры. Если говорить очень просто, то первые не смогли полностью перейти к "правильному" выпрямлению конечностей под туловищем, а вторые смогли. Первые стали предками современных крокодилов, а вторые - птиц. Именно эти две группы современных амниот остались единственными выжившими в различных пертурбациях архозаврами из весьма большого количества.
С разрешения читателей я буду всё-таки пользоваться классификацией устаревшей. Так что будут псевдозухии и орнитодиры. Первоначально все архозавры были бипедальными (передвигающимися исключительно на задних выпрямленных под туловищем конечностях), но затем многие опустились на все четыре конечности и перешли к квадропедальности. Первыми это сделали представители линии псевдозухий. Самое интересное, что они же первыми из архозавров перешли к не очень-то типичной для этой группы рептилий растительноядности.
Этозавры - достаточно крупные (до 3-4 метров длины) растительноядные псевдозухии среднего и позднего триаса. Эти животинки обладали плотненьким (скорее толстеньким!) телосложением и успешно конкурировали с последними крупными растительноядными синапсидами, выжившими после Великого вымирания.
Фитозавры - ещё более удивительная группа квадропедальных псевдозухий. Во-первых, не смотря на своё название ("растительный ящер") они были не исключительно растительноядными. Многие из видов фитозавров были всеядными или специализировались строго на определённой пище (к примеру, на речной рыбе). Во-вторых, они первыми из архозавров и прочих архозавроморфов смогли неплохо адаптироваться к водной среде. Фитозавры предпочли не конкурировать с двоюродными родичами - орнитодирами на суше и ушли в пресные воды.
В триасовых реках они достигли вполне приличных размеров. Некоторые фитозавры вырастали до 9-10 метров и могли весить свыше 2 тонн. В пресных водах триаса они были истинными владыками. Но уже в юрском периоде их из рек начали вытеснять крокодиломорфы, которых, в свою очередь упорно вытесняла с суши орнитодировая ветвь архозавров.
Крокодиломорфы очень долго сопротивлялись натиску наземных ортодир, упорно отвечая на все их эволюционные достижения (теплокровность, четырёхкамерное сердце, "правильная" выпрямленная постановка ног под корпус и т.д.) своими. Вот только всегда оказывались на шаг сзади, проигрывая эволюционную гонку своим близким родственникам.
Особенно отставание стало ясно видимым, когда ортодиры создали свою самую совершенную на то время "динозавровую" модель в конце триасового периода. После этого крокодиломорфы предпочли водную и полуводную среду, которые ранние динозавры не слишком-то уважали. Впрочем, полностью водную среду и поздние динозавры не любили и предпочитали туда не лезть без особой причины.
Всплеск количественного и видового разнообразия крокодиломорфы пережили после "минусования" своих двоюродных братьев в итоге мел-палеогенового вымирания. Правда, он был недолгим. Уж слишком быстро воспряли после многомиллионолетнего угнетения синапсиды - млекопитающие. Крокодиломорфы (а также и "настоящие" крокодилы) снова удалились в водную и полуводную среду, хотя периодически в отдельных местностях и устраивали "переполох" в сухопутных биоценозах.