Девятый полёт марсианского дрона «Изобретательность» сильно отличался от всех предыдущих. Были побиты рекорды по продолжительности полёта и крейсерской скорости и почти в четыре раза увеличено расстояние между точками взлёта и посадки (625 метров).
Но самым большим отличием является местность под названием «Séítah», над которой дрон должен был пролететь в течение 2-х минут и 46-ти секунд — ни один современный марсоход не смог бы её исследовать из-за сложности рельефа, но и для «Изобретательности» это была крайне сложная задача, которая могла закончится крушением.
Вообще, большинство не осознаёт, насколько сложна и уникальная миссия этого небольшого дрона.
В каждом из своих предыдущих полетов дрон «перепрыгивал» между площадками, расположенными на максимально плоской местности. Планируя предыдущие полёты, специалисты миссии даже позаботились о том, чтобы не пролететь над небольшим кратером, что видно из карты полётов ниже.
Может показаться странным, что детали местности имеют такое серьёзное значение для транспортного средства, которое перемещается по воздуху. Причина кроется в навигационной системе «Изобретательности» и в первоначальной цели этого аппарата: краткая демонстрация технологии на тщательно выбранном экспериментальном полигоне. Этого полёта вообще не должно было быть по плану миссии.
Дрон «воспринимает» мир, по сути, в виде точек, которые перемещаются со временем, и интерпретирует движение этих точек. Для облегчения задачи и освобождения алгоритма от попыток вычисления изменения высоты местности, чтобы позволить ему сосредоточиться на интерпретации движения объектов только по движениям дрона, специалисты «сказали» ему, что все эти объекты расположены на плоской поверхности.
Разница в высоте может привести к тому, что объекты будут перемещаться по полю зрения дрона с разной скоростью, так как для навигационного алгоритма они находятся на одной плоскости. Как итог, это может привести к тому, что он собьётся с курса, вплоть до крушения из-за ошибок в системе.
С предположением о плоском Марсе (забавная выходит загогулина) специалисты миссии ничего не могут сделать, так как оно является основой алгоритма, а вот, что они могут сделать, так это предвидеть проблемы, которые возникнут из-за этого предположения, и максимально смягчить их с точки зрения планирования полётов и параметров, которые они задают программному обеспечению.
Для девятого ключевой адаптацией плана полёта было снижение скорости в решающий момент, перед «нырянием» в кратер. Хотя это было сделано ценой увеличения времени полёта, это помогло смягчить ранние небольшие ошибки курса, которые могли перерасти в большую ошибку. Помимо этого были скорректированы некоторые детальные параметры навигационного алгоритма, которые до этого момента не приходилось трогать. К примеру, диаметр посадочной площадки был увеличен в несколько раз, до 50-ти метров. В итоге дрон опустился на поверхность Марса почти в 47 метрах от центра этого аэродрома.
Спустя неделю после этого невероятно сложного полёта «Изобретательность» прислал цветные фотографии Марса с так похожим на земное голубым небом и системой каналов, часть которых специалисты надеются посетить уже с помощью марсохода «Настойчивость», чтобы изучить вероятность сохранения там древней подповерхностной среды обитания.
Ждём с нетерпением!
Подписывайтесь на S&F, канал в Telegram и чат для дискуссий на научные темы.
