В августе 1541 года близь пограничного тогда города Ростиславля со стороны татарских стойбищ, до самого горизонта поднималось облако пыли. Опытные русские воины, несшие службу на кордоне с диким полем, смекнули, что это идет крымская орда. Грядет не обычный набег за полоном да добром, а большое нашествие Батыевого масштаба. И были правы, сам Сагиб-Герей крымский хан, шел во главе 100 тысячного войска. Гонцы незамедлительно полетели по городам и гарнизонам Московского царства, собирать войско для отпора врагу, да пока это войско соберется, сколько беды предстоит пережить приграничным городам да селам?
Воевода Бельский, руководивший южным направлением в Русском государстве, все подчиненные ему силы бросил на оборону переправ через Оку. В одном месте, где крымские отряды решили переправляться, оборону держал один единственный полк - князя Ивана Пронского. От стойкости и мужества воинов этого подразделения зависело, удастся ли татарам переправиться через Оку до того, как соберется основные силы московского государя, или же неприятеля встретит уже отмобилизованное войско и не позволит врагу разгуляться по русской земле.
Полк держался геройски, и отбивал атаки наседавшего неприятеля одну за одной, но долго это продолжаться не могло. В критический момент сражения, когда несущие потери от действия турецкой артиллерии русские конные сотни готовы были уступить неприятелю позиции, на выручку истекающему кровью полку пришел отряд Семена Ивановича Микулинского. Его бойцы с ходу вступив в бой, буквально врубились во вражеские боевые порядки, опрокинули обслугу пушек и боевое охранение, от чего татары бросились в паническое бегство, бросая орудия и своих раненых.
Переправа у Сагиб-Герея не задалась, к Оке подходили все новые и новые подразделения, подчиненные князю Бельскому. Батыево нашествие явным образом срывалось, и это благодаря мужеству полка князя Пронского, а также решительным действиям воеводы Семена Ивановича Микулинского поспевшему ему на подмогу в самый драматичный момент сражения.
Род Микулинских относился к младшей ветви Рюриковичей, и происходил из Тверской земли. Несмотря на своих знатных пращуров, семья Семена Ивановича не была богатой и влиятельной, но свою военную службу князья Микулинские несли исправно, главным образом на южных - самых опасных рубежах.
После отражения нашествия Сагиб-Герея, молодого воеводу примечает высшее воинское руководство страны, перед крепнущим московским царством и его молодым амбициозным царем Иоаном Васильевичем стояли большие задачи, и для их решения требовались люди, обладающие такими качествами, какие были у Семена Ивановича. Ведь впереди была Казань.
Приходя в себя после сокрушительных нашествий татар XIII-XIVв., русское государство ощетинилось цепью крепостей и засек, на своих южных рубежах по рекам Ока и Угра, именно сюда каждое лето выезжали московские рати, для того чтобы пресекать хищническую деятельность татарских отрядов, а также для перманентной встречи непрошеных гостей буде крымские ханы надумают совершить набег на Русь по старой памяти.
Однако в степи были свои противоречия, осколки державы Чингисхана враждовали между собой, и этот фактор можно было использовать для того, чтобы укрепиться здесь на юге. Еще дед Грозного царя - Иван III с успехом воевал Казань, нужно было попытаться закрепить успех и окончательно решить казанский вопрос.
Для этих целей собралась вся мощь московского царства, а в качестве авангарда и одновременно для разведки боем, молодой царь отправил несколько полков, а в их главе, в том числе, воеводу Семена Микулинского, который, как показал его предыдущий боевой опыт, не терялся на чужой территории, и был большим охотником до рейдов по вражеским тылам. Но и в крепости он также мог посидеть в осаде, не отсиживаясь, впрочем, за крепостными стенами, а с успехом создавая неприятности врагу своими дерзкими вылазками.
Для казанского взятия по задумке Ивана Грозного был срублен и возведен городок Свияжск. Это была уникальная операция, когда целый город был спроектирован, срублен, собран, затем разобран, был сплавлен по реке к местному окончательного установления, и собран уже непосредственно на месте. Татарское руководство не ожидало такой лихости от московских воевод, и получили у себя под носом мощный укрепленный пункт, в котором могли сосредотачиваться боеприпасы, провиант, стены которого могли укрыть большое войско. И одним из первых воевод в этот плацдарм на чужой территории и был направлен князь Микулинский. У татар не было такого количество укреплённых пунктов на границе с московским государством, они не привыкли отбивать набеги, а устраивали их сами. Понимая эту слабость неприятеля, Семен Иванович начал незамедлительно действовать, и в первом же рейде нанес удар по урочищам самого казанского хана, взял в плен одного из родственников хана Муртову-мурзу.
Позже, когда Казань уже была обложена правильной осадой, дабы пресечь действия неприятеля из вне, князь Микулинский, по приказу царя совершал рейды, нанося со своим летучим отрядом сокрушительные удары, по собиравшимся для деблокады силам татар и подчиненной им черемсы(черемисы финно-угорские племена Поволжья).
После взятия Казани, Семен Микулинский ненадолго попал в опалу к Грозному царю, верный старинным обычаям Семен Иванович присягнул Владимиру Старицкому- двоюродному брату государя, когда Иоанн Васильевич занемог в 1553 году. Однако, когда стало понятно, что грядет война с северным соседом, глупо было бы не привлечь такого опытного и удачливого воеводу для участия в ней.
И Семен Иванович вновь проявил себя как решительный командир в ходе уже Ливонской войны. Зимой 1558 года он во главе пяти полков вторгся в земли Ливонского ордена, огнем и мечем прошелся по предместьям Риги, и разбив заслон рыцарей, в феврале 1559 года вернулся в русскую землю. В своем отчете царю Семен Иванович рассказывал, что захватил в плен множество представителей орденской элиты, отбил большое количество артиллерии и провианта. Но так как земли эти были сильно удалены от русских, то князь Микулинский не стал оставлять гарнизоны в опорных пунктах ордена, а попросту их уничтожил, чтобы и враг не мог использовать их в своих целях.
Однако в ходе этого рейда он получил ранение, от которого ему не суждено было оправиться. Семен Иванович Микулинский скончался в своем поместье, в августе 1559 года. Тело прославленного полководца в последний путь проводил сам царь Иоанн Васильевич, выказав тем самым князю свою благодарность за ратную службу.
Семен Иванович Микулинский был погребен в родовом селе Микулино, в каменном храме архангела Михаила, который стоит и по сей день недалеко от Твери.
