Несмотря на распространенный миф, армии в средние века были неплохо организованы и оснащены. Армии крестоносцев и крупных европейских феодалов разделялись на несколько дивизий, в каждой дивизии был полевой командир - сержант (для пехоты) и рыцарь (для "копья"), следовавший плану военноначальника войска. Связь в битве, между командиром и солдатом осуществлялась с помощью знаменосцев, знамена использовались как точки сбора. Именно поэтому, быть знаменосцем считалось крайне престижно. Сама пехота была разнообразной: легкая не профессиональная (крестьянское ополчение), легкая профессиональная (в основном наемники из Иберии), стрелки, арбалетчики, тяжелая пехота (из личных гвардейских отрядов феодалов). Однако самыми грозными пехотинцами были пешие рыцари (в основном немцы), вооруженные двуручными мечами и секирами. Учитывая, что в средневековье осадная война была самым распространенным способом ведения боевых действий, без профессиональной пехоты и военных инженеров было просто не обойтис