Разработка межконтинентальной баллистической ракеты 8К84 была начата в ЦКБ машиностроения под руководством В.Н.Челомея в соответствии с постановлением ЦК КПСС и Совмина СССР от 30 марта 1963 года. Ракета 8К84 создавалась в ответ на американский проект "Мinuteman-1". МБР 8К84 должна была быть пригодна для крупносерийной постройки, размещаться в шахтных пусковых установках одиночного старта с дистанционным управлением пуском, иметь гарантийный срок эксплуатации не менее пяти лет и сохранять высокую боевую готовность на протяжении всего срока эксплуатации. Первоначально В.Н.Челомей предполагал использовать ракету 8К84 в вариантах МБР, противоракеты и баллистической ракеты для подводных лодок и надводных кораблей. Проект противоракетной системы "Таран" с использованием 8К84 был закрыт в 1964 году. Проект морского варианта УР-100М разрабатывался в 1963-1964 годах и также не был реализован. "Легкие" МБР 8К84 наряду с "тяжелыми" 8K67 сделали возможным достижение количественного паритета с СШ