Первые упоминания о нахождении человека под обнаружены у Аристотеля в четвертом веке до нашей эры. В 1240 г. Р. Бэкон упоминает об "аппаратах, посредством которых человек может безопасно для своей жизни продвигаться по дну моря или реки".
В 16-ом Леонардо да Винчи придумал водолазный костюм. Он был выполнен из кожи, шлем был оснащен стеклянными линзами, обувь водолаза утяжелена металлическим грузом. Человек в таком костюме мог дышать с помощью колокола с воздухом, опущенного под воду, от которого к шлему водолаза были подведены дыхательные трубки.
Джон Летбридж в 1715 г. создал машину для погружения, котрая представляла собой герметичную дубовую бочку. Она имела круглое окно, через которое можно было выглядывать наружу, и два отверстия для рук. Промасленные кожаные манжеты на плечах практически не пропускали воду. Машина для погружения в воду не имела воздушной подачи, не считая воздуха, который оказывался зажатым внутри, прежде чем камеру закрывали. И хотя количество воздуха может показаться незначительным, его было достаточно, чтобы оставаться под водой на протяжении тридцати минут. В верхней части камеры имелись два воздушных клапана, через которые можно было закачивать свежий воздух внутрь с помощью воздуходувных мехов всякий раз, когда ныряльщик поднимался на поверхность. Устройство поднимали и опускали посредством троса, однако ныряльщику также предоставляли груз, который он мог сбросить и всплыть безо всякой помощи. В наше время известный ныряльщик Робер Стенюи восстановил чертежи и сделал копию машины Летбриджа, погружение на 10 метров прошло успешно.
Английский астроном Эдмунд Галлей построил в 1716 году большой водолазный колокол, в котором он, сидя на скамейке, пробыл под водой более полутора часов. Свежий воздух он получал из бочки через кожаный шланг, пропитанный пчелиным воском и маслом. В бочку через отверстие вливалась вода и выталкивала воздух в колокол. Прошло всего несколько лет, и для обеспечения водолазных колоколов свежим воздухом уже пользовались насосами и мехами. Систему, разработанную Э. Галлеем для пополнения колокола воздухом, можно считать прообразом скафандров с подачей воздуха по шлангам. Аналогичная схема подачи воздуха будет реализована в XX в. – в подводных домах и погружаемых декомпрессионных камерах для доставки водолазов на большие глубины.
В 1819 г. Август Зибе разработал водолазный костюм "мокрого типа". Костюм работал по принципу водолазного колокола, водолазная рубаха была негерметичной . С судна воздух подавался водолазу с помощью насоса и выходил из-под нижнего края водолазной рубахи, неплотно прижатой к телу. В 1837 году Зибе водолазный шлем с водонепроницаемым костюмом, через три года добавил выпускной клапан, так появился полномерный водолазный костюм, известный как «усовершенствованный водолазный костюм Зибе».
В конце 19-го, в начале 20-го вв. начали разрабатываться жесткие костюмы с поддержанием давления. В этом особенно преуспела немецкая фирма «Нойфельд и Кунке». В 1917 году эта компания разработала два образца жестких скафандров, где были использованы шариковые подшипники. В 1924г. второе поколение скафандров достигло глубины 152 м, а третье поколение имело и встроенный телефон.
Другие инженеры разрабатывали все новые и новые конструкции, позволявшие не только покорять доселе немыслимые глубины в 200, 300 и более метров, но и достигать все большей маневренности находящегося на глубине водолаза, а также увеличивать время пребывания под водой. Жесткий скафандр фирмы IM suit спользовался в 70-х годах прошлого века в нефтяной промышленности. В 1979 женщина водолаз — Сильвия Эрл установила мировой рекорд в этом скафандре. Она спустилась на 381 метр и шла по морскому дну в течение двух с половиной часов.
ADS 2000 был разработан совместно с OceanWorks International и ВМС США в 1997 году . Корпус из кованого алюминиевого сплава T6061, усовершенствованная конструкция шарнирного соединения. Способный работать на глубине до 610 м на протяжении 6 часов, имеет автономную автоматическую систему жизнеобеспечения. Интегрированная двойная система рулевого управления позволяет пилоту легко перемещаться под водой.