{"draftJsState":{"blocks":[{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"header-two","key":"7al13"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Сегодня я хочу поделиться с вами достаточно важным проектом, несмотря на то, что это опять «Мигание светодиодами».\nМы все знаем, что объединение программирования, электроники и механики открывает бесконечные возможности, и именно поэтому мы занимаемся робототехникой! Сегодня мы разработаем двунаправленный обмен данными между Python скриптом и Arduino!","type":"unstyled","key":"6fh8"},{"data":{"image":{"id":"65bc8bdac98f73093a550d6f"}},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"atomic:image","key":"eulrp"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Проект предполагает создание двух частей: программы на Python, которая обеспечивает графический интерфейс для управления светодиодами, и скетча для Arduino, который реагирует на команды от Python и управляет светодиодами. Взаимодействие между этими частями осуществляется через Serial порт по протоколу UART.","type":"unstyled","key":"14k0t"},{"data":{"image":{"id":"65bc8bda046d5213b1f1cc7e"}},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"atomic:image","key":"cb2h4"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Важно, что нажатия физических и виртуальных кнопок синхронизируют события, происходящие в двух программах!\nСинхронизация данных - ключевой аспект в системах, где программное обеспечение взаимодействует с аппаратным. Это процесс, при котором данные передаются между программой и физическим устройством (например, между компьютером и микроконтроллером) таким образом, чтобы обеспечивать актуальность и точность информации с обеих сторон.","type":"unstyled","key":"cpca6"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Эффективная синхронизация данных важна не только в учебных проектах, но и в реальных задачах, таких как робототехника, автоматизированные производственные линии, медицинское оборудование и многих других областях, где программное обеспечение взаимодействует с физическим миром.","type":"unstyled","key":"jdeu"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Подключения светодиодов и кнопок к Arduino","type":"header-two","key":"c4iu0"},{"data":{"image":{"id":"65bc8bda101cdd7376612db1"}},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"atomic:image","key":"c1lh"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":23,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Подключение светодиодов","type":"ordered-list-item","key":"3ivop"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Светодиоды подключаются к цифровым пинам Arduino. В нашем проекте используются пины 5, 6 и 7. Каждый светодиод подключается одним выводом к пину Arduino, а другим - к земле (GND) через резистор для ограничения тока. Это предотвращает повреждение светодиодов из-за чрезмерного тока.","type":"unstyled","key":"253f0"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Важно учитывать полярность светодиода: длинная ножка (анод) подключается к пину Arduino, а короткая (катод) - к земле через резистор.","type":"unstyled","key":"dl84p"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":18,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Подключение кнопок","type":"ordered-list-item","key":"aqoua"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Кнопки подключаются к цифровым пинам Arduino (в проекте используются пины 2, 3 и 4). Один контакт кнопки подключается к пину, а другой - к земле.","type":"unstyled","key":"bcfcb"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"В коде Arduino используется режим INPUT_PULLUP, который активирует внутренний подтягивающий резистор к питанию. Это обеспечивает стабильное высокое (HIGH) состояние при отпущенной кнопке и низкое (LOW) при нажатии.","type":"unstyled","key":"adgbr"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":23,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Управление светодиодами","type":"ordered-list-item","key":"4jkr8"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Состояние всех трех светодиодов хранится в одной переменной `ledStates`, что оптимизирует использование памяти. Каждый бит этой переменной соответствует состоянию одного светодиода.","type":"unstyled","key":"eu01q"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Битовые операции используются для изменения и проверки состояния каждого светодиода. Например, операция `(ledStates >> i) & 1` возвращает состояние i-го светодиода.","type":"unstyled","key":"dc2bg"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":24,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Переключение светодиодов","type":"ordered-list-item","key":"a3bc3"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"При изменении состояния светодиода используется операция XOR (`^=`), которая переключает соответствующий бит в `ledStates`.\nНапример, `ledStates ^= (1 << i)` переключит i-й светодиод.","type":"unstyled","key":"3vcam"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":23,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Чтение состояния кнопок","type":"ordered-list-item","key":"556aj"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"В основном цикле `loop()` Arduino постоянно проверяет состояние кнопок. Когда кнопка нажата, её пин переходит в низкое состояние (LOW).","type":"unstyled","key":"6463c"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Для каждой кнопки используются переменные, которые хранят время последнего изменения состояния и последнее зафиксированное состояние.","type":"unstyled","key":"ac64b"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":11,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Антидребезг","type":"ordered-list-item","key":"1na11"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Антидребезг необходим, чтобы избежать ложных срабатываний из-за естественного \"дребезга\" контактов при нажатии кнопки. Это состояние, когда кнопка еще нажата не до конца и нет точного режима (нажата или отпущена).\nЕсли текущее состояние кнопки отличается от последнего зафиксированного и прошло достаточно времени (задержка антидребезга), состояние кнопки обновляется, и происходит изменение состояния соответствующего светодиода.","type":"unstyled","key":"3bfnb"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Подробнее об обработке нажатия кнопки можно прочитать в этом материале:","type":"unstyled","key":"9t9gh"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[{"key":0,"length":35,"offset":0}],"inlineStyleRanges":[],"text":"https://t.me/burmistrov_robotics/28","type":"unstyled","key":"cklq8"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[{"key":1,"length":34,"offset":0}],"inlineStyleRanges":[],"text":"https://dzen.ru/a/ZQ1mTsQZ6GkuxrH4","type":"unstyled","key":"fspqb"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[{"key":2,"length":94,"offset":0}],"inlineStyleRanges":[],"text":"https://vk.com/@stepan.burmistrov-upravlenie-sostoyaniem-svetodioda-s-pomoschu-knopki-na-ardui","type":"unstyled","key":"8vlg3"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Программирование на Python","type":"header-two","key":"2v9j"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":19,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Обнаружение Arduino","type":"ordered-list-item","key":"63kl2"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Скрипт начинается с поиска доступных COM-портов, чтобы найти подключенную Arduino. Это достигается с помощью библиотеки `serial.tools.list_ports`.","type":"unstyled","key":"a6hnn"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Функция `find_arduino_port()` перебирает все доступные порты, пытаясь открыть их с помощью `serial.Serial`. Успешное открытие порта со скоростью 9600 бод говорит о том, что Arduino найдена.","type":"unstyled","key":"eloo0"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"# Импортируем необходимые библиотеки\nimport serial\nimport serial.tools.list_ports\nimport cv2\nimport numpy as np\nimport time\n\n# Функция для автоматического поиска и подключения к Arduino\ndef find_arduino_port():\n # Получаем список всех доступных COM-портов\n ports = serial.tools.list_ports.comports()\n for port in ports:\n print(port, end=\" \")\n try:\n # Пытаемся открыть каждый порт\n ser = serial.Serial(port.device, 9600, timeout=1)\n print(\"opened\")\n return ser # Возвращаем объект порта, если успешно\n except serial.SerialException:\n # Продолжаем поиск, если порт не подходит\n continue\n\n # Выводим сообщение, если Arduino не найдена\n print(\"Arduino не найдена.\")\n return None\n\n# Ищем Arduino и подключаемся\nser = find_arduino_port()\nif ser is None:\n exit() # Завершаем программу, если подключение не удалось\ntime.sleep(2) #Ждем открытия порта","type":"blockquote","key":"2po8u"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":23,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Установление соединения","type":"ordered-list-item","key":"odu3"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"После обнаружения Arduino скрипт устанавливает соединение. Это обеспечивает двустороннюю связь между Python-скриптом и Arduino.","type":"unstyled","key":"em3rp"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"После подключения программа ждет две секунды, чтобы убедиться, что соединение стабильно и готово к передаче данных.","type":"unstyled","key":"af7p5"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":77,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Создание графического интерфейса с помощью OpenCV для управления светодиодами","type":"ordered-list-item","key":"3qh30"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"С помощью библиотеки OpenCV создается простой графический интерфейс, который включает в себя визуальное представление светодиодов и кнопок управления.","type":"unstyled","key":"cfeou"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Для каждого светодиода на интерфейсе отображается его текущее состояние (включен или выключен), а также кнопки для управления ими.","type":"unstyled","key":"14fb9"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":30,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Отрисовка элементов управления","type":"ordered-list-item","key":"24nf7"},{"data":{"image":{"id":"65bc8bda28be5b6c7e33d2df"}},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"atomic:image","key":"d5vtr"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Используя функции OpenCV, такие как `cv2.ellipse` и `cv2.rectangle`, рисуются элементы управления: полукруги для светодиодов и прямоугольники для кнопок.","type":"unstyled","key":"4vfmn"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Цвета и размеры элементов выбираются так, чтобы четко отображать состояние каждого светодиода и обеспечивать понятный интерфейс.","type":"unstyled","key":"9hmf4"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"# Функция для отрисовки интерфейса управления светодиодами\ndef draw_interface():\n # Создаем черное изображение\n img = np.zeros((220, 310, 3), dtype=np.uint8)\n for i in range(3):\n # Определяем центральные точки светодиодов и кнопок\n center = (50 + i*100, 40)\n bottom_center = (50 + i*100, 60)\n\n # Выбираем цвет светодиода в зависимости от его состояния\n led_color = (0, 255, 0) if ledStates & (1 << i) else (0, 50, 0)\n\n # Рисуем полукруг и прямоугольник, имитируя форму светодиода\n cv2.ellipse(img, center, (20, 20), 0, 180, 360, led_color, -1)\n cv2.rectangle(img, (center[0] - 20, center[1]), (center[0] + 20, bottom_center[1]), led_color, -1)\n \n # Рисуем \"ножки\" светодиода\n cv2.line(img, (center[0] - 10, bottom_center[1]), (center[0] - 10, bottom_center[1] + 30), (200, 200, 200), 2)\n cv2.line(img, (center[0] + 10, bottom_center[1]), (center[0] + 10, bottom_center[1] + 40), (200, 200, 200), 2)\n\n # Рисуем кнопки\n button_center = (50 + i*100, 170)\n button_color = (200, 200, 200)\n cv2.rectangle(img, (30 + i*100, 150), (70 + i*100, 190), button_color, -1)\n cv2.circle(img, button_center, 10, (0, 0, 0), -1)\n \n # Добавляем подписи к светодиодам\n cv2.putText(img, f'LED {i+1}', (30 + i*100, 189), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.4, (0, 0, 0), 1)\n\n # Отображаем созданное изображение\n cv2.imshow('LED Control', img)","type":"blockquote","key":"6put9"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Обработка событий мыши и синхронизация состояний светодиодов","type":"ordered-list-item","key":"df4b8"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Для взаимодействия пользователя с интерфейсом применяется обработчик событий мыши `mouse_callback`.","type":"unstyled","key":"2lfdj"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"При клике на кнопку интерфейса скрипт определяет, какой светодиод должен быть переключен, изменяя переменную `ledStates`.","type":"unstyled","key":"69akt"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"# Функция для обработки событий мыши\ndef mouse_callback(event, x, y, flags, param):\n global ledStates\n # Проверяем нажатие левой кнопки мыши\n if event == cv2.EVENT_LBUTTONDOWN:\n # Перебираем координаты кнопок\n for i in range(3):\n if 30 + i*100 < x < 70 + i*100 and 150 < y < 190:\n # Изменяем состояние светодиода и отправляем новое состояние в Arduino\n ledStates ^= (1 << i)\n ser.write(bytearray([ledStates]))\n return","type":"blockquote","key":"f34ed"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":23,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Синхронизация состояний","type":"ordered-list-item","key":"d4f34"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"После изменения состояния светодиода, обновленное состояние отправляется в Arduino через последовательный порт, используя функцию `ser.write`.","type":"unstyled","key":"f6ga"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Arduino, получив данные, обновляет состояние светодиодов соответственно. Таким образом, достигается синхронизация состояний между графическим интерфейсом на компьютере и физическими светодиодами.","type":"unstyled","key":"ffb6c"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Правило действительно и в обратную сторону, когда пользователь нажимает кнопку, подключенную к Arduino, светодиод переключает состояние, и с помощью команды Serial.write(ledStates) передает новые состояния в Python-скрипт.","type":"unstyled","key":"7q78n"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Конечно же, весь материал доступен для подробного изучения и самостоятельного применения!","type":"unstyled","key":"6ml76"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[{"key":3,"length":55,"offset":0}],"inlineStyleRanges":[],"text":"https://github.com/stepanburmistrov/arduino_python_sync","type":"unstyled","key":"f4dtj"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Код python:","type":"header-two","key":"fp4l4"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"# Импортируем необходимые библиотеки\nimport serial\nimport serial.tools.list_ports\nimport cv2\nimport numpy as np\nimport time\n\n# Функция для автоматического поиска и подключения к Arduino\ndef find_arduino_port():\n # Получаем список всех доступных COM-портов\n ports = serial.tools.list_ports.comports()\n for port in ports:\n print(port, end=\" \")\n try:\n # Пытаемся открыть каждый порт\n ser = serial.Serial(port.device, 9600, timeout=1)\n print(\"opened\")\n return ser # Возвращаем объект порта, если успешно\n except serial.SerialException:\n # Продолжаем поиск, если порт не подходит\n continue\n\n # Выводим сообщение, если Arduino не найдена\n print(\"Arduino не найдена.\")\n return None\n\n# Ищем Arduino и подключаемся\nser = find_arduino_port()\nif ser is None:\n exit() # Завершаем программу, если подключение не удалось\ntime.sleep(2) #Ждем открытия порта\n\n# Переменная для хранения состояний светодиодов\nledStates = 0\n\n# Функция для отрисовки интерфейса управления светодиодами\ndef draw_interface():\n # Создаем черное изображение\n img = np.zeros((220, 310, 3), dtype=np.uint8)\n for i in range(3):\n # Определяем центральные точки светодиодов и кнопок\n center = (50 + i*100, 40)\n bottom_center = (50 + i*100, 60)\n\n # Выбираем цвет светодиода в зависимости от его состояния\n led_color = (0, 255, 0) if ledStates & (1 << i) else (0, 50, 0)\n\n # Рисуем полукруг и прямоугольник, имитируя форму светодиода\n cv2.ellipse(img, center, (20, 20), 0, 180, 360, led_color, -1)\n cv2.rectangle(img, (center[0] - 20, center[1]), (center[0] + 20, bottom_center[1]), led_color, -1)\n \n # Рисуем \"ножки\" светодиода\n cv2.line(img, (center[0] - 10, bottom_center[1]), (center[0] - 10, bottom_center[1] + 30), (200, 200, 200), 2)\n cv2.line(img, (center[0] + 10, bottom_center[1]), (center[0] + 10, bottom_center[1] + 40), (200, 200, 200), 2)\n\n # Рисуем кнопки\n button_center = (50 + i*100, 170)\n button_color = (200, 200, 200)\n cv2.rectangle(img, (30 + i*100, 150), (70 + i*100, 190), button_color, -1)\n cv2.circle(img, button_center, 10, (0, 0, 0), -1)\n \n # Добавляем подписи к светодиодам\n cv2.putText(img, f'LED {i+1}', (30 + i*100, 189), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.4, (0, 0, 0), 1)\n\n # Отображаем созданное изображение\n cv2.imshow('LED Control', img)\n\n# Функция для обработки событий мыши\ndef mouse_callback(event, x, y, flags, param):\n global ledStates\n # Проверяем нажатие левой кнопки мыши\n if event == cv2.EVENT_LBUTTONDOWN:\n # Перебираем координаты кнопок\n for i in range(3):\n if 30 + i*100 < x < 70 + i*100 and 150 < y < 190:\n # Изменяем состояние светодиода и отправляем новое состояние в Arduino\n ledStates ^= (1 << i)\n ser.write(bytearray([ledStates]))\n return\n\n# Настройка окна OpenCV и привязка функции обработки событий мыши\ncv2.namedWindow('LED Control')\ncv2.setMouseCallback('LED Control', mouse_callback)\n\n# Основной цикл программы\nwhile True:\n # Чтение данных с Arduino\n if ser.in_waiting > 0:\n ledStates = ord(ser.read(1)) # Обновляем состояния светодиодов\n draw_interface() # Рисуем интерфейс\n if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):\n break\n\n# Закрытие окна и освобождение ресурсов\ncv2.destroyAllWindows()\nser.close()","type":"blockquote","key":"ehpd7"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Код Arduino:","type":"header-two","key":"4tl7m"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[{"key":4,"length":11,"offset":690}],"inlineStyleRanges":[],"text":"// Определение пинов, к которым подключены светодиоды и кнопки\nconst int ledPins[] = { 5, 6, 7 }; // Пины светодиодов\nconst int buttonPins[] = { 2, 3, 4 }; // Пины кнопок\nint ledStates = 0; // Состояния светодиодов хранятся в одном байте\n\n// Настройка начальных параметров\nvoid setup() {\n Serial.begin(9600); // Инициализация порта\n // Настройка пинов светодиодов на вывод и пинов кнопок на ввод с подтяжкой к питанию\n for (int i = 0; i < 3; i++) {\n pinMode(ledPins[i], OUTPUT);\n pinMode(buttonPins[i], INPUT_PULLUP);\n }\n}\n\n// Основной цикл выполнения\nvoid loop() {\n // Проверка на наличие данных в порту\n if (Serial.available() > 0) {\n ledStates = Serial.read(); // Чтение полученных данных\n // Перебор светодиодов и обновление их состояния\n for (int i = 0; i < 3; i++) {\n digitalWrite(ledPins[i], (ledStates >> i) & 1); // Установка состояния светодиода\n }\n }\n\n // Перебор кнопок для обработки их состояний\n for (int i = 0; i < 3; i++) {\n static unsigned long lastDebounceTime[3] = { 0, 0, 0 }; // Таймеры для антидребезга\n static bool lastButtonState[3] = { HIGH, HIGH, HIGH }; // Последние состояния кнопок\n\n bool currentButtonState = !digitalRead(buttonPins[i]); // Чтение текущего состояния кнопки\n // Проверка на изменение состояния кнопки и антидребезг\n if (currentButtonState != lastButtonState[i] && (millis() - lastDebounceTime[i] > 50)) {\n lastDebounceTime[i] = millis(); // Обновление таймера антидребезга\n lastButtonState[i] = currentButtonState; // Обновление состояния кнопки\n\n // Обработка нажатия кнопки\n if (currentButtonState == HIGH) { // Если кнопка отпущена\n ledStates ^= (1 << i); // Переключение бита состояния светодиода\n digitalWrite(ledPins[i], (ledStates >> i) & 1); // Обновление состояния светодиода\n // Отправка обновленных состояний светодиодов через порт\n Serial.write(ledStates);\n }\n }\n }\n}","type":"blockquote","key":"a28m8"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Это лишь один из способов создавать проекты, объединяющие Python, Arduino, электронику, разработку интерфейсов, работу с библиотеками для компьютерного зрения и много другое!","type":"unstyled","key":"3qe9v"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Удачи и успехов в освоении!","type":"unstyled","key":"cu208"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"marker","key":"NYKEU78j3m7pDB41L6oO"}],"entityMap":{"0":{"data":{"href":"https://vk.com/away.php?to=https%3A%2F%2Ft.me%2Fburmistrov_robotics%2F28&cc_key=","url":"https://vk.com/away.php?to=https%3A%2F%2Ft.me%2Fburmistrov_robotics%2F28&cc_key="},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"},"1":{"data":{"href":"https://vk.com/away.php?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Fa%2FZQ1mTsQZ6GkuxrH4&cc_key=","url":"https://vk.com/away.php?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Fa%2FZQ1mTsQZ6GkuxrH4&cc_key="},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"},"2":{"data":{"href":"https://vk.com/@stepan.burmistrov-upravlenie-sostoyaniem-svetodioda-s-pomoschu-knopki-na-ardui","url":"https://vk.com/@stepan.burmistrov-upravlenie-sostoyaniem-svetodioda-s-pomoschu-knopki-na-ardui"},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"},"3":{"data":{"href":"https://vk.com/away.php?to=https%3A%2F%2Fgithub.com%2Fstepanburmistrov%2Farduino_python_sync&cc_key=","url":"https://vk.com/away.php?to=https%3A%2F%2Fgithub.com%2Fstepanburmistrov%2Farduino_python_sync&cc_key="},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"},"4":{"data":{"href":"https://vk.com/away.php?to=http%3A%2F%2FSerial.read&cc_key=","url":"https://vk.com/away.php?to=http%3A%2F%2FSerial.read&cc_key="},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"}}},"mentions":[]}