Stepan.Burmistrov

, пока дети оставили робота и спокойно учатся в школе? Правильно. Заставляют робота двигать глазами. 🤷‍♂️😄 Пока ученики изучают математику и литературу, тут, в мастерской RobotX, идёт серьёзная научная работа: — проверка сервоприводов и «что же тут напаяли» ✔️ — калибровка углов (конечно, чтобы перед занятием всё перепутать и дать детям повод разобраться) ✔️ — и, разумеется, максимально...

! Ты хочешь не просто «поиграть» с роботами — ты хочешь стать востребованным специалистом, которого будут звать в команды, компании и лаборатории? Тогда ROS2-соревнование — твой идеальный старт. Вот почему: ✅ Это не просто игра — это реальный навык, который ценят работодатели ROS2 — индустриальный стандарт в робототехнике. Его требуют в вакансиях от Центра робототехники Сбера до Boston Dynamics. Участвуя в соревновании, ты не учишься по учебнику — ты решаешь настоящую задачу: робот должен автономно перемещаться, распознавать объекты и манипулировать ими, как в сервисной и промышленной робототехнике...

! …но есть нюанс 😏 Никаких приложений. Никакого Bluetooth. Никакого Wi-Fi. 👉 Просто включаем фонарик на телефоне — и робот едет за светом. ROSiK BEAM «видит» свет💡 и следует за ним, как кот за лазерной указкой😂

… Но вот эти постепенные превращения этого милахи меня определенно радуют 😌✨ Дальше будет ещё интереснее: настройка ПО и ROS, тесты лидара, спрятанного в нижний слой, запуск нод и первые выезды между...

Как Action помогает роботу ехать к цели Мы уже управляли черепахой через топики /pose и /cmd_vel. Но у этой схемы были минусы: ❌ нет прогресса: насколько она близко к цели? ❌ нельзя отменить задачу ❌ нельзя послать новую цель, пока старая не завершена Action решает всё это сразу: ✨ отправили роботу goal → он начал движение ✨ каждые 100 мс робот...

Что такое Action в ROS2 (и зачем он нужен) После нод, топиков и сервисов у нас появляется ещё один важный инструмент — Action. Action — это механизм ROS2 для длительных задач, которые нельзя выполнить мгновенно. Например: 🗺 движение к цели 🤖 управление манипулятором 📈 сложные вычисления 🚗 перемещение по маршруту Почему топиков уже недостаточно? 👉 топик = поток данных, без статуса выполнения 👉 сервис = разовый запрос, но без прогресса...

🛎 Что такое сервисы в ROS2 и зачем они нужны? Мы уже познакомились с топиками — простым способом постоянного обмена данными между нодами. Но что делать, если нужно выполнить запрос? 👉 Например: — «Сохрани карту» — «Сбрось позицию робота» — «Включи/выключи движение» — «Дай текущее состояние датчика» Для таких задач в ROS2 есть сервисы (service). 🔧 Сервис = запрос + ответ (как мини-API внутри робота) Сервис работает очень просто: 1️⃣ одна нода вызывает сервис → отправляет запрос 2️⃣ другая...

🐢 Конечно, каждый, кто поставил ROS2, запускал черепаху… (Если вы не такой — напишите! Пусть страна знает своих героев 😄) Сегодня у нас один из самых приятных уроков (он легкий, и в тоже время, показательный): 👇 https://stepik.org/lesson/1505346/step/10?unit=1525492 В этом уроке мы подробно разберём запуск turtlesim, а самое главное — поймём, как именно ноды, топики и сообщения оживают на практике. 🎯 И это только начало! Буквально через несколько уроков вы сможете перейти к супер-задаче:...

🧵 ROS не ROS, а 3D-печать меняет сознание 😄 А особенно с таким принтером Человек с 3D-принтером — существо слабое духом😜 Ну честно, увидел что-то милое — и всё, пошёл печатать 🤷‍♂️ Остатков пластика полно, самолётики уже печатал, брелки (не могу писать брелОки... брррр) тоже… И тут наткнулся на такую прелесть, что удержаться было невозможно😍 Заодно освоил паузу при печати! Теперь можно не только пластик менять, но и встраивать в деталь что угодно:...

🤖 Как ноды в ROS2 заставляют робота ехать В прошлых постах мы разобрали: 🟦 что такое ноды 🟩 что такое топики 🌀 и что по топику /cmd_vel роботу можно отдавать команды движения Теперь давайте соберём всё это в реальную логику роботу, который едет по чёрной линии. 👁 Нода компьютерного зрения: находит линию и решает, куда ехать: 📸 получает изображение с USB-камеры 🎨 обрабатывает кадр (BGR/HSV) ➕ ищет чёрную или белую линию 📍 вычисляет ошибку — насколько линия смещена от центра 🧠 по формуле omega = -k * error рассчитывает направление поворота 🚀 публикует скорость в топик: 👉 `/cmd_vel` То есть нода не крутит моторы сама — она только «говорит», куда ехать...

📨 Топики и сообщения в ROS2: как ноды «болтают» друг с другом Мы уже разобрались, что ноды - это отдельные программы, каждая со своей задачей. Теперь самое время понять как они передают друг другу информацию. Знакомьтесь - Топики! 🚀 🧵 Что такое топик? Топик (topic) — это «канал связи», по которому ноды обмениваются данными. ➡️ Подробнее в курсе по ROS2 Можно представить так: нода публикует данные в топик — 📤 отправляет сообщение нода подписывается на топик — 📥 получает сообщения, который приходят в топик И всё это без прямой связи между программами — супер удобно и масштабируемо...