Родился 30 мая 1784 года в селе Павлове, расположенном недалеко от Москвы, в семье бедного церковного причетника.
С детских лет Иларион отличался исключительно кротким нравом. Поэтому, когда он поступил в Московскую Перервинскую семинарию, был прозван Смирновым за кротость и безукоризненное поведение.
Окончив Перервинскую семинарию лучшим учеником, Иларион был переведен в Лаврскую семинарию, где продолжил образование по классам: историческому, философскому, богословскому и иностранных языков.
В 1805 году, еще до окончания семинарии, он как один из способнейших воспитанников был назначен учителем в начальном грамматическом классе этой же семинарии. Затем ему было поручено преподавать поэзию, одновременно он занимался истолкованием воскресных Евангелий и преподавал для всей семинарии.
13 октября 1809 года Иларион, с ранних лет полюбивший уединение, был пострижен в монашество с именем Иннокентий митрополитом Платоном в Свято-Троицкой Сергиевой лавре. На следующий же день он был рукоположен во иеродиакона, затем – во иеромонаха.
В сентябре 1813 года архимандрит Иннокентий был утвержден ректором Санкт-Петербургской духовной семинарии и профессором богословия, а также членом Комитета духовной цензуры, оставаясь в то же время преподавателем церковной истории в академии. В этот же период он был назначен настоятелем Сергиевой пустыни.
Находясь в Санкт-Петербурге на чреде священнослужения в 1813-1814 годы, архимандрит Иннокентий прославился как замечательный проповедник. Его проповеди были исполнены силы слова евангельского. Он говорил с живостью, с воодушевлением, с жаром. Его пламенные чувства проникали в сердца слушателей.
Его неутомимая деятельность в распространении духовного просвещения была отмечена Комиссией духовных училищ. В 1814 году архимандриту Иннокентию была присвоена степень доктора богословия.
7 апреля 1817 году он был назначен членом Главного правления народных училищ.
В марте 1819 года в Казанском соборе Санкт-Петербурга архимандрит Иннокентий был хиротонисан во епископа Пензенского и Саратовского. Это назначение имело и другую сторону – оно под видом повышения явилось благородной высылкой Иннокентия из Петербурга. Причиной тому стали придворные интриги. Причем первоначально, по распоряжению императора, его должны были назначить в Оренбург, но по ходатайству Св. Синода в связи со слабым состоянием здоровья назначаемого, Оренбург был заменен на Пензу.
Покорно выехал владыка к месту своего нового назначения. Но недолго пришлось ему управлять Пензенской епархией. Непрестанные труды в Санкт-Петербурге по распространению духовного просвещения истощили его слабое от природы здоровье. К тому же однажды он сильно простыл, что усугубило его болезнь. Однако слабый здоровьем, он с нетерпением спешил в свою епархию.
21 июня 1819 года епископ Иннокентий прибыл в Пензу. За короткий период управления Пензенской епархией он успел снискать доверие и уважение своей паствы. Во все воскресные и праздничные дни он, несмотря на слабость своего здоровья, сам совершал Божественную литургию и произносил назидательные поучения. Его поучения при всей своей простоте носили отпечаток духовной благодати и мудрости.
За короткий период архипастырской деятельности епископ Иннокентий успел осмотреть почти все церкви, занялся благоустройством архиерейского дома, лично присутствовал на экзаменах в духовных учебных заведениях епархии.
В августе месяце 1819 года при поездке в Саратов он сильно заболел и уже не смог подняться с одра болезни.
С благоговением готовясь к отшествию в вечность, он 10 (23) октября 1819 года попросил совершить над ним таинство елеосвящения. По совершении этого священнодействия язык Иннокентия стал неметь, дыхание начало прерываться, он сам сложил на груди руки крестообразно и в 6 часов вечера тихо скончался. Погребение тела его состоялось 13 (26) октября 1819 года в Спасском кафедральном соборе.