1. Выбор режима работы контроллера – Адрес 5004h, значение 1 – управление по Modbus.
2. Режим вращения – Адрес 5006h, значение 3 – перемещение в заданное положение. Номер позиции задается регистром 5008h-POSITION_N (от 1 до 4). Координаты позиции задаются регистрами: 501Bh-POSITION1, 501Dh-POSITION2, 501Fh-POSITION3 и 5021h-POSITION4 соответственно.
3. Указываем номинальную и рабочую скорости вращения, регистры 500А-RATED_SPEED и 500B_SPEED соответственно. Значения указываем одинаковые – 4700 об/мин. На такой скорости вращения, шток актуатора, преодолеет 115мм примерно за 20 секунд.
4. Так как в актуаторе присутствует большое передаточное отношение, то для более быстрого отклика штока, во время начала и конца движения, устанавливаем значения регистров разгона (500Ch) и торможения (500Dh) на максимум – 1000 единиц (минимум по времени).
5. Указываем количество импульсов энкодера на один оборот вала двигателя – Адрес 500Fh – PULSES_PER_REVOLUTION, значение 1.
6. Количество датчиков Холла – Адрес 5010h – USE_HALL, значение 2, т.к. мы используем двухканальный энкодер (HA и HB).
7. Теперь, остается подумать сколько точек перемещений мы будем использовать. Для примера, пусть это будут три точки. Да, забыл сказать, что полный ход штока, это около 6000 импульсов, поэтому по адресу: 501Bh-POSITION1 (первая позиция), мы запишем значение 0. Шток полностью задвинут. На первую точку мы будем возвращаться, когда нам нужно будет полностью втянуть шток.
8. Вторая точка, это промежуточное положение, пускай она будет ровно посередине, т.к. по адресу 501Dh-POSITION2, мы запишем значение 3000 импульсов.
9. Третья точка – полный выход штока – 6000 импульсов. Адрес 501Fh-POSITION3, значение 6000.
10. Сохраним все изменения в памяти контроллера: Адрес 5024h-FLAG_SAVE_INI, запишем значение 37Fah.
