На трассе Сенна был предельно целеустремлённым и всегда стремился победить, нередко пилотируя машину на грани возможного. Многие считали его стиль вождения слишком опасным и говорили, что для него победа важнее жизни. Когда однажды Сенна признался, что верит в Бога, Ален Прост сказал, что Сенна, скорее всего, думает, что Бог помогает ему пилотировать машину, и поэтому ведёт себя на грани сумасшествия. Мартин Брандл также говорил: «Несомненно, Сенна — гений. Но это значит, что жизненный баланс в нём сильно смещён в одну из сторон. Он так сильно развил свои навыки, что часто находится за гранью. Это опасный знак»
Сам Сенна признавал, что стремится в каждой гонке достичь пределов собственных возможностей, но говорил, что главное для него — не превосходство над другими, а познание самого себя. «Это очень завораживающее исследование», — говорил он. — «Когда я стремлюсь к победе, я всегда нахожу в себе ещё немного больше, снова и снова. Но в этом есть противоречие: когда ты становишься быстр как никогда, то ощущаешь себя невообразимо хрупким и уязвимым, потому что за долю секунды всё это может исчезнуть. И две эти крайности, дополняя друг друга, помогают познать себя, всё глубже и глубже».
Личные отношения с гонщиками у Сенны складывались по-разному. С некоторыми они были весьма напряжённые — в частности, с Аленом Простом и Нельсоном Пике, дело доходило до весьма острых обоюдных высказываний в адрес друг друга. Айртон почти открыто намекал на свою близкую связь с супругой Пике (при этом люди, знавшие их обоих, утверждали, что это была неправда).
В то же время другие гонщики — Рубенс Баррикелло, Герхард Бергер — были близкими друзьями Сенны.
Вне трассы Сенна отличался мягким характером, был гуманистом и религиозным человеком. Он был очень обаятелен, за что его любили и журналисты, и болельщики во всём мире. Многие из общавшихся с ним говорили, что его улыбка и голос производили почти гипнотическое действие.
Сенна жертвовал миллионы долларов на борьбу с бедностью в Бразилии и завещал для той же цели всё своё состояние (которое на момент его смерти оценивалось примерно в 400 миллионов долларов). Сенна предпочитал не говорить об этом публично, о его пожертвованиях стало известно лишь после его смерти.
Фрэнк Уильямс, в команде которого Сенна провёл свой последний сезон, говорил о нём: «Айртон был очень неординарной личностью. На самом деле он был ещё более великим человеком вне гонок, нежели в них».
Деймон Хилл, последний напарник Сенны по команде, сказал в одном из своих интервью: «Он был благородным человеком, но беспощадным на трассе, например, по отношению к Алену Просту. Но точно так же он не щадил себя. Исключительный человек. Он отдавал себе отчёт, сколь велика его слава, и, думаю, хотел с её помощью как-то улучшить этот мир. К сожалению, завершить задуманное ему не удалось. Но его влияние распространялось не только на гонки».
