Ну а чо - шкипер, вопящий в жестяной рупор, силясь перекричать шум ветра и волн: "Взять грот-марсель на гитовы, да поживее, сукины дети, дьявол вас побери!" - тоже осуществляет дистанционное управление, в котором присутствуют все признаки определния: Дистанционное управление — передача управляющего воздействия от оператора к объекту управления, находящемуся на расстоянии.
Правда, тут отсутствует обратная связь, хотя в душе матросы возможно и желают ему всяческие неприятности.
Когда техника шагнула на палубы и внутрь кораблей, дистанционное управление выполнялось чисто механическим путём и с обратной связью поначалу было не очень. Вот посмотрим на примере самого примитивного механического рулевого управления.
Вот та стрелка и шкала наверху называются аксиометром и показывают величину отклонения пера руля. Получил рулевой команду: "Руль право десять!" Отвечает:"Есть право десять!" и начинает вращать штурвал в нужном направлении, следя за стрелкой. Как она дойдёт до риски 10 º - докладывает:"Руль право десять!" и ждёт следующей команды. Но отклонилось ли перо на самом деле, станет ясно только тогда, когда судно начнёт менять курс. Нет обратной связи с исполнительным устройством.
Впрочем, а что заглядывать в столь древние времена? Вот снимок, на котором изображён дизель гэдээровского завода SKL, я и сам на таких работал, но поновее, тут даже турбонагнетателя нет:
Но мы об управлении сейчас, а оно таковым как на снимке сохранилось до последнего момента. Видите красную стрелку, указывающую на два тросика, идущие вверх от штурвала управления оборотами и реверсом двигателя? Они тянутся очень далеко, сначала вверх, потом через систему роликов по горизонтали до самой ходовой рубки. А там расположен пост управления двигателями. Ставя его рычаги в соответствующие положения, судоводители управляют оборотами и реверсами двигателей без вмешательства механиков. (Хотя последним надо быть начеку, особенно в момент различных манёвров - вдруг вся эта паутина откажет?)
На тот случай имеется машинный телеграф, указанный синей стрелкой. Кто не видел в кино, как бравый капитан или кто там на мостике двигает его рукоятки? Такие:
Или такие:
А вот есть и такие:
Вариантов десятки.
В машине раздаётся звонок и чумазый вахтенный механик сперва репетует команду, ставя рукоятку своего телеграфа в то же положение и давая этим понять, что команда принята (вот вам и обратная связь:), а потом выполняет её.
Поначалу эти устройства тоже были механическими - те же тросики, правда на конечном их участке было нечто вроде велосипедных цепей, которые и вращали звёздочки на валу прибора,чтобы не было проскакивания. Вот в верхней части снимка телеграфа в машине крейсера "Аврора" видны эти цепочки, на самом деле они называются роликовая приводная цепь.
Но любая механика требует определённого ухода, регулировки, изменяются зазоры и т.д. И тут на помощь пришла электротехника и совсем небольшие её представители - сельсины.
Далее постараюсь излагать всё как только можно проще. В принципе - это маленькие электромоторчики с ротором, статором, обмотками, размером обычно не крупнее небольшого кулака. Есть у них замечательное свойство - если обмотки двух сельсинов соединить определённым образом и подать напряжение, то когда мы принудительно повернём ротор одного из них, назовём его сельсин-датчиком, то ровно на такой же угол повернётся ротор другого, именуемого сельсин-приёмником. А они могут находиться настолько далеко друг от друга, насколько будет нужно конструктору.
Представляете, какие перспективы открываются при этом? Взять тот же аксиометр. Соединим ротор датчика с помощью механического устройства с баллером руля и вот на мостике благодаря стрелке, укреплённой на роторе приёмника мы видим, на сколько градусов в действительности повернулось перо руля. Вот так выглядит электрический аксиометр - тут одна стрелка, "команда" показывает какой угол поворота мы задали, а другая, "исполнение" - как эта команда выполнена:
На самом верхнем снимке немецкие подводники времён первой мировой войны репетуют команду машинного телеграфа.
Но и этого мало. А если ротору приёмника не дать повернуться? Давайте соединим его через редуктор с валом какого-нибудь мощного электродвигателя. Датчик повернули каким- нибудь задающим устройством и на выходе приёмника, работающего в трансформаторном режиме появляется напряжение. Оно невелико, но с помощью преобразователя - усилителя получаем постоянный ток и напряжение, достаточное для того, чтобы привести в движение ротор электродвигателя и тот механизм, котрый он должен поворачивать. Это будет продолжаться до тех пор, пока электродвигатель с помощью упоминавшегося редуктора не приведёт ротор сельсина-приёмника в согласованное положение с сельсином -датчиком.
Где это можно применить? да где угодно, хотя бы вот здесь:
Визирная колонка с прицелом и служит задающим прибором, с помощью своих сельсин-датчиков воздействуя на приёмники, управлящие электроприводами артустановки, вращающими её и изменяющими положение стоволов в вертикальной плоскости.
Но справдливости ради надо заметить, что и сельсины давно не монополисты. Во многих областях их заменили энкодеры или датчики угла поворота.
А машинные телеграфы теперь могут выглядеть так
....................................................................................................
Полный каталог статей журнала здесь
