Подводную лодку может построить каждый. Для сборки данной конструкции из инструмента потребовались только шуруповерт и термоклеевой пистолет. Конструкция состоит из нескольких модулей:
- модуль с электроникой
- 2 баллона для хранения сжатого воздуха
- 2 балластные цистерны (носовая и кормовая)
- 2 емкости под АКБ
- 2 емкости под балласт для регулировки плавучести.
В качестве движителей использовались 4 микропомпы для воды.
Принципиальная электрическая схема:
Электроника собрана на базе Российской версии платы Ардуино которая называется Iskra Nano Pro. Плата выполнена на микроконтроллере AT Mega 328PB. В отличии от оригинальной платы Ардуино и её Китайских копий плата имеет на борту 2-й аппаратный UART, что позволило подключить gps модуль для определения координат подлодки с помощью спутниковой навигации и она позволяет использовать все аналоговые пины в качестве цифровых - таким образом у меня осталось 2 свободных пина для подключения датчиков. В дальнейшем на подлодку планируется установка 2-х моторов с винтами. Для экономии пинов (обычно для подключения драйвера L293D требуется 6 пинов) использована логическая микросхема CD4069UBE. Контроль заряда аккумулятора осуществляет токовый датчик INA219. IMU сенсор позволяет определять углы наклона по трем осям. (будет использоваться 2 оси - одна для угла дифферента и вторая для автоматической прокладки курса). Питание осуществляется от отдельного стабилизатора L4941BV c минимальной разницей между входным и выходным напряжением что позволяет добиться устойчивой работы оборудования. Для радиосвязи используется радио-модуль HC-12 который прекрасно ловит сигнал даже под водой. 4 помпы, 2 микрокомпрессора и 2 электромагнитных клапана запитаны от сборки Дарлингтона ULN2803.
Испытания на открытой воде, процесс погружения, всплытия и работу электроники под водой можно посмотреть в этом видео:
Приятного просмотра - пишите ваши вопросы в комментариях. Хорошего дня.