21 апреля 1216 года произошло одно из самых жестоких и кровавых междоусобных сражений в русской истории — Липицкая битва
Сражение между сыновьями Всеволода III (Большое Гнездо) в борьбе за великокняжеский престол произошло на Липицком поле в окрестностях города Юрьева (ныне город Юрьев – Польский Владимирской области).
В начале 1212 года великий князь Всеволод тяжело заболел и, чувствуя приближение смерти, позвал к себе во Владимир старшего сына Константина, удельного князя Ростовского, чтобы при жизни передать ему Владимир и Владимирское княжение, а второму сыну Юрию отдать в удел Ростов. Но Константин требовал от отца сохранить ему Ростов, на что получил отказ. Всеволод решил передать Владимир и великое Владимирское княжение минуя Константина второму сыну Юрию.
Владимирское княжество разделилось на две части: Юрий стал править во Владимире и Суздале, а Константин в Ростове и Ярославле. Между Юрием и Константином уже началась усобица, оба желали единовластия и стали врагами.
В мае 1212 года дружины Юрия и Ярослава двинулись на Константина, Константин вышел с дружинами из Ростова навстречу. Князья встретились у Юрьева и помирились. Через год в апреле 1213 года дружины Юрия, Ярослава и Святослава подошли к Ростову и бились с дружинами Константина. В отместку Константин сжёг Кострому и пошел на Владимир, Юрий выступил навстречу. В районе нынешнего села Городищи на реке Гзе произошла битва, братья помирились, но неискренний мир был недолгим.
21 апреля 1216 произошла решающая и кровопролитная битва окрестностях города Юрьева.
Князь Константин Всеволодович и его союзник торопецкий удельный князь Мстислав Удалой командовали объединённым войском Новгорода, Пскова, Смоленска, Торопца, Ростова. А Юрия, Ярослав и другие младшие братья Всеволодовичи - княжескими дружинами Владимира, Переяславля, Бродов, Мурома, Суздаля и других уделов Юрия Всеволодовича.
Противники хорошо видели друг друга и Мстислав Удатный с Константином неоднократно обращались к Юрию и Ярославу: «Братья Юрий и Ярослав! Мы пришли не кровь проливать, не дай Бог дойти до этого, посадим Константина во Владимире, а вам вся Суздальская земля». Но Юрий и Ярослав все мирные предложения отвергали.
Полки Юрия, Ярослава и других младших братьев Всеволодовичей соединились у Юрьева-Польского на р, Липица и выбрали позицию на удобном холме. Здесь они встретили подошедшее объединённое войско Мстислава и Константина. Противников разделял заболоченный ручей Туген.
Сражение началось ранним утром. Часть пеших воинов Мстислава Удалого перебралась через ручей и вступила в бой. За ними переправились смоленцы и новгородская дружина. В результате натиска смоленского полка центр войска Ярослава был потеснён. Тогда Мстислав бросил в бой конницу, которая трижды прошла сквозь боевые порядки Юрия, Ярослава и их младших братьев, захватила два стяга и причинила противнику большой урон. Дружина князя Константина Всеволодовича нанесла сильный удар во фланг полку Юрия и тем решила исход битвы. Видя полный разгром, Юрий Всеволодович бросил остатки своей рати и вместе с братьями бежал во Владимир.
По данным летописи, дружины Юрия, Ярослава и младших Всеволодовичей только убитыми потеряли 9233 человек, а потери объединённого войска Константина и Мстислава составили 2550 человек.
Исход битвы решило пешее войско новгородцев и смоленцев, которое умело маневрировало на поле боя и взаимодействовало с конницей.
В итоге Липицкой битвы 1216 года Юрию пришлось уступить владимирский престол своему старшему брату Константину, а самому согласиться на ростовский удел. После победы новгородцев в Липицкой битве влияние Новгорода значительно усилилось, а власть великого князя ослабла из-за образования новых удельных княжеств, противившихся созданию централизованного Русского государства.