Как будет правильным- коррекция ИНС по GPS или GPS по ИНС Правильный ответ — «коррекция ИНС по GPS». Это метод интеграции инерциальной навигационной системы (INS) со спутниковой навигационной системой (GPS) для коррекции или калибровки данных INS. Это позволяет компенсировать недостатки каждой из технологий: GPS предоставляет абсолютную информацию о местоположении, которая может использоваться для исправления или проверки оценок местоположения и скорости, полученных от INS. INS не зависит от внешних сигналов, но со временем небольшие ошибки в измерениях ускорения и вращения могут накапливаться, что приводит к дрейфу в вычисленном положении. Коррекция ИНС по GPS Суть метода: GPS выдаёт абсолютное значение местоположения без дрейфа, которое может быть использовано для сброса решения INS или смешано с ним с помощью математического алгоритма, например фильтра Калмана. Особенности: Ошибки ИНС (скорости, угла и дрейфа гироскопов) компенсируются в выходном сигнале ИНС, что уменьшает амплитуду колебаний погрешностей. Оценку погрешностей ИНС можно использовать в регуляторе для компенсации погрешностей скорости, угла и дрейфа гироскопов в структуре ИНС. Коррекция GPS по ИНС Суть метода: накапливающаяся ошибка в ИНС корректируется на основе измерений GPS. Ошибки скорости и углового положения выражаются через интегралы ускорений и угловых скоростей, которые компенсируются по разнице с расчётными значениями GPS и корректируются в модели ИНС. Особенности: Фильтр Калмана сглаживает шумы и устраняет дрейф, фазовые измерения повышают точность координат, а дифференциальные поправки минимизируют влияние внешних факторов, таких как многолучевые искажения и ионосферные возмущения.
2 дня назад