В X–XI веках литовские племена находились в состоянии зависимости от Киевской Руси. Однако вследствие распада единого русского государства уже в 1130-е годы они добились независимости. Там полным ходом шел процесс распада родовой общины. В этом смысле Литовское княжество оказалась в противофазе своего развития с окрестными (прежде всего русскими) землями, ослабленными сепаратизмом местных правителей и бояр.
Как полагают историки, окончательная консолидация Литовского государства произошла в середине XIII века на фоне нашествия Батыя и усилившейся экспансии германских рыцарских орденов. Монгольская конница нанесла большой урон литовским землям, но вместе с тем расчистила пространство для экспансии, создав в регионе вакуум силы, которым воспользовались князья Миндовг (1195–1263) и Гедимин (1275–1341) для объединения под своей властью литовских, балтских и славянских племен. На фоне ослабления традиционных центров силы жители Западной Руси видели в Литве естественного защитника перед лицом опасности со стороны Золотой Орды и Тевтонского ордена.
В период своего наибольшего расцвета при князе Ольгерде (1296–1377) территории Великого княжества Литовского простирались от Балтики до Северного Причерноморья, восточная граница проходила примерно по нынешней границе Смоленской и Московской, Орловской и Липецкой, Курской и Воронежской областей. Таким образом, в состав его государства входили современная Литва, вся территория современной Белоруссии, Смоленская область, а после победы над войском Золотой Орды в битве при Синих водах (1362) — значительная часть Украины, в том числе Киев. В 1368–1372 годах Ольгерд вел войну с московским князем Дмитрием Ивановичем. В случае, если бы Литве улыбнулся успех и ей удалось бы завоевать великое княжение Владимирское, Ольгерд или его потомки объединили бы под своей властью все русские земли.
Население Великого княжества Литовского в XIV веке лишь на 10 % составляли балтские народы, впоследствии ставшие основой литовской, отчасти латышской и белорусской этнических общностей. Подавляющее большинство жителей, не считая евреев или польских колонистов, были восточными славянами. Так, письменный западнорусский язык с кириллическим начертанием букв (впрочем, известны и памятники, написанные латиницей) преобладал в Литве вплоть до середины XVII века, им пользовались в том числе и в государственном документообороте. Несмотря на то что правящую верхушку в стране составляли литовцы, они не воспринимались православным населением как захватчики. Великое княжество Литовское было балто-славянским государством, в котором были широко представлены интересы обоих народов. Золотоордынское иго и переход западных княжеств под власть Польши и Литвы предопределили появление трех восточнославянских народов — русских, украинцев и белорусов.
Чрезвычайно любопытно появление в Литовском княжестве крымских татар и караимов, относящееся, по-видимому, к правлению князя Витовта (1392–1430). Согласно одной из версий, Витовт переселил в Литву несколько сот семей караимов и крымских татар. Согласно другой, татары бежали туда после поражения хана Золотой Орды Тохтамыша в войне с Тимуром (Тамерланом).
Общественное устройство в Литве незначительно отличалось от того, что было характерно для русских земель. Большая часть пахотных земель входила в княжеский домен, который обрабатывали невольная челядь и тяглые люди — категории населения, находившиеся в личной зависимости от князя. Впрочем, зачастую для работы на княжьих землях привлекались и нетяглые крестьяне, в том числе сябры — лично свободные земледельцы, совместно владевшие пашнями и угодьями. Помимо великого князя, в Литве также существовали удельные князья (как правило, Гедиминовичи), управлявшие разными областями государства, а также крупные феодалы — паны. Бояре и земяне находились на военной службе
у князя и получали за это право на владение землей. Отдельными категориями населения были мещане, духовенство и украинцы — жители «украинных» территорий, граничащих со степью и с Московским княжеством.
Верховная власть принадлежала великому князю (также употреблялся термин «господарь»). Ему подчинялись удельные князья и паны. Однако со временем в Литовском государстве усиливались позиции знати и местных феодалов. Появившаяся в XV веке рада, совет наиболее влиятельных панов, поначалу была законосовещательным органом при князе, наподобие боярской думы. Но уже к концу столетия рада начала ограничивать княжескую власть. Тогда же появился вальный сейм — сословно-представительский орган, в работе которого принимали участие только представители высшего сословия — шляхты (в отличие от Земских соборов в России).
Княжескую власть в Литве также ослабляло отсутствие четкого порядка престолонаследия. После смерти старого правителя нередко возникали усобицы, чреватые опасностью распада единого государства. В конечном итоге трон зачастую доставался не самому старшему, но самому коварному и воинственному из претендентов.
По мере укрепления положения знати (особенно после заключения в 1385 году Кревской унии с Польшей) Литовское государство развивалось в сторону ограниченной шляхетской монархии с выборным правителем.
Само появление Великого княжества Литовского во многом стало ответом на внешнеполитические вызовы, с которыми столкнулось население Прибалтики и западнорусских княжеств, — монгольское нашествие и экспансию тевтонских и ливонских рыцарей. Поэтому основным содержанием внешней политики Литвы стала борьба за независимость и сопротивление насильственному окатоличиванию. Литовское государство зависло между двумя мирами — католической Европой и православной Русью, и должно было сделать свой цивилизационный выбор, который бы определил его будущее. Этот выбор не был простым. Среди литовских князей было достаточно и православных (Ольгерд, Войшелк), и католиков (Гедимин, Товтивил), а Миндовг и Витовт несколько раз переходили из православия в католичество и обратно. Внешнеполитическая ориентация и вера шли рука об руку.
Литовцы долгое время оставались язычниками. Это отчасти объясняет непостоянство великих князей в вопросах вероисповедания. В государстве было достаточно и католических, и православных миссионеров, существовали католическая и православная епархии, а один из литовских митрополитов, Киприан, в 1378–1406 годах стал митрополитом Киевским и всея Руси. Православие в Великом княжестве Литовском играло выдающуюся роль для высших слоев общества и культурных кругов, обеспечивая просвещение — в том числе и балтской знати из великокняжеского окружения. Поэтому Литовская Русь, без сомнений, была бы православным государством. Однако выбор веры одновременно был и выбором союзника. За католичеством стояли все европейские монархии во главе с папой римским, а православными были лишь русские княжества, подчиненные Орде, и агонизирующая Византийская империя.
После смерти Ольгерда (1377 год) новый литовский князь Ягайло принял католичество. В 1385 году, по условиям Кревской унии, он женился на королеве Ядвиге и стал польским королем, фактически объединив под своей властью два этих государства. Следующие 150 лет Польша и Литва, формально считаясь двумя независимыми государствами, почти всегда управлялись одним правителем. Польское политическое, экономическое и культурное влияние на литовские земли нарастало. Со временем литовцы были крещены в католичество, а православное население страны оказалось в тяжелом и неравноправном положении.