О, любимая пара английских грамматических близнецов — that и which! Они вроде бы одинаково воспитанные, оба умеют связывать предложения, но ведут себя совершенно по-разному — как два родственника на одном ужине: один всё время вмешивается в разговор и вставляет свои комментарии, а другой держится по делу, без сантиментов. Если коротко: that — строгое, ограничительное, деловое.
which — любезное, комментирующее, неограничительное. А теперь наглядно: The book that I borrowed from you is on the table.
The book, which I borrowed from you, is on the table. В первом случае (that) уточняет, о какой именно книге идёт речь: не о любой, а о той, которую я у тебя брал. Это ограничительное придаточное — оно определяет предмет и отсекает всё лишнее. Во втором (which) — просто добавление, ремарка: книга, к слову, у тебя когда-то позаимствована. Это неограничительное придаточное — можно убрать его без потери смысла. Когда-то that и which мирно сосуществовали, как добропорядочные викторианцы за чаем