В прошлом задании мы рассматривали вариант движения mBot2 по траекториям "квадрат" и "треугольник". И, в самом конце, предложили самостоятельно создать программу для прохождения трассы в форме правильного N-угольника. Сегодня посмотрим, как можно было решить данную задачу.
Рисуем траекторию - правильный N-угольник.
Напомним, что для решения требуется хорошо представлять себе общую формулу углов правильного многоугольника, посмотрев учебник математики, или заглянув в соответствующий справочный материал, например, здесь.
Мы уже выясняли в прошлом разделе, что для Робота надо считать внешний угол поворота 180-α, где α - внутренний угол.
Путем несложных математических преобразований получаем, что нужный нам внешний угол равен:
Теперь остается составить программу. Реализовать ее можно разными способами, например, используя движение вперед на заданную дистанцию. А определять многоугольник можно новым блоком N_polygon, который мы создадим. В качестве параметров используем длину стороны многоугольника и количество вершин.
Например, программа может выглядеть так:
Как и предыдущие, она будет работать и в интерактивном режиме онлайн, и в режиме загрузки.
Попробуем усложнить?))) Используем экран.
А теперь попробуем решить задачу несколько иначе. Заодно освоим механизмы индикации mBot2, не зря же у него такой хороший экран присутствует?
Итак, попробуем реализовать следующую задачу: при запуске (кнопка А), робот очищает экран и предлагает ввести длину стороны и количество углов правильного многоугольника.
Ввод будет осуществляться джойстиком. Вверх или вниз - меняем на 1 или -1 длину стороны, вправо или влево - на 1 или -1 количество углов.
Запуск движения по траектории будет задан нажатием на джойстик (да, его можно не только двигать в стороны, но и нажимать, как кнопку).
Что еще... Ну, никуда не денется блок остановки всего процесса по кнопке B, хотя я и не буду показывать его на рисунке.
Теперь о проблемах, которые надо решить. Как показывать информацию на дисплее (о длине и количестве сторон) и при этом не бежать строкой и не мигать чрезмерно. Одно из решений - выводить информацию только при смене данных.
Итак, вводим несколько переменных.
Side - для длины стороны.
previous_side - для хранения предыдущего значения, с которым будем сравнивать текущее.
number - количество углов
previous_number - для хранения предыдущего значения.
В самом начале текущее и предыдущее значения равны. При этом можно для number ввести начальное количество 2 (чтобы по первому нажатию джойстика стало 3, а это минимальное количество сторон многоугольника), а для side 1 (все меньше жать для изменения далее))). А можно было сделать 0 и просто чуть больше понажимать джойстик в выбранную сторону. Кстати, можно просто задержать джойстик в нужном положении и наблюдать за сменой цифр до нужной.
Вариант программы ниже:
Как видите, по нажатию на кнопку А мы вначале очищаем экран, выбираем шрифт и задаем начальные значения переменных. Выводим запрос на ввод данных (длина и количество). Далее с помощью наклонов джойстика задаем нужные значения, ориентируясь на показания на экране.
Все, теперь просто нажимаем на джойстик и робот отправляется в путь.
Попробуйте. Кстати, оцените, насколько все быстрее работает в режиме загруженной программы.
Из бонусов - после остановки мы можем менять параметры и вновь отправлять робота в путь. Удобно. Имейте в виду такие возможности при создании своих программ.
Экспериментируйте и улучшайте программу. Например, можно разделить ее на функциональные блоки и создать их. Тогда все будет намного аккуратнее и "правильнее выглядеть".
Например, как-то так:
На всякий случай, оба варианта программы выложили в облако.
Программа не оптимальна, подумайте, как её улучшить.
Напомню, что стабильно все работает в режиме загруженной программы. В интерактивном режиме иногда требуется перезагрузка.
До новых встреч!