Родившийся в Осаке в 1664 году, Киёнобу, как полагают, был сыном актера женских ролей (оннагата) Тории Киёмото (1645–1702).
Киёмото переехал в Эдо в 1687 году и в 1690 году начал рисовать канбан-э, изображения для рекламных щитов, вывешиваемых перед театрами для объявления о представлениях, и постепенно приобрел монополию на изображения на рекламных щитах и программках (бандзукэ-хё) для четырёх главных театров города.
Киёнобу стал главой семьи в 1702 году.
Он начал иллюстрировать книги и разрабатывать гравюры и традиционно считается первым учителем школы Тории, создавшим её стиль, описываемый как "ножки тыквы и контуры дождевых червей" (hyotan ashi, mimizu gaki).
Киёнобу особенно любил делать иллюстрации для театра кабуки, их можно увидеть на вывесках, пьесах, подвесных свитках и одностраничных гравюрах, и, как полагают, он также иллюстрировал и многие неподписанные пьесы.
Но Киёнобу не ограничивался театром и рисовал также красивых женщин и эрoтику (сюнга).
Его самой ранней работой, по-видимому, являются иллюстрации к книге “Сто актёров всех возрастов”, изданной в 1693 году.
А гравюры для актеров Киёнобу начал создавать в 1698 году.
Он был первым, кто разработал однолистовые актерские гравюры, которые запечатлели экспрессивную позу (миэ) и "диковатый" стиль (арагото) актёров того времени.
В конце 1710-х годов он и многие другие художники сосредоточились на небольшом и узком формате хособана, который способствовал большей производительности.
Гравюры с подписью "Kiyonobu" существовали вплоть до 1760 года.
Но с 1725 года стиль подписи стал сильно отличаться, и поэтому считается, что Киёнобу в то время вышел на пенсию, и уже другой Киёнобу продолжил использовать это имя.
Киёнобу умер летом 1729 года и похоронен на кладбище Сомэй.
Его посмертное буддийское имя — Jogen’in Kiyonobu Hitachi Shinji.