Хотя Гогенцоллерны в первую очередь ассоциируются с Пруссией, то есть с северной Германией, изначально их род происходил из южной Германии. Первым достоверно известным представителем династии являлся граф Буркхард I фон Цоллерн (1025 – 1061), а их резиденция располагалась в замке Гогенцоллерн в Швабских Альпах на территории современной земли Баден-Вюртемберг.
В 1192 году за верную службу императорам Гогенштауфенам Гогенцоллерны были пожалованы маркграфством Нюрнберг, которым они владели до 1427 года, пока не продали его Вольному городу Нюрнберг.
В 1415 году в награду за поддержку императора Сигизмунда Люксембургского Гогенцоллерны стали маркграфами и курфюрстами Бранденбурга. В 1510 году один из представителей династии Альберт был избран последним магистром Тевтонского ордена, а в 1525 году стал первым протестантским монархом Европы, упразднив Орден и заменив его герцогством Пруссия с собою во главе. Бранденбургские курфюрсты перешли в протестантизм чуть позднее, причём они приняли кальвинизм, тогда как большая часть их подданных стали лютеранами.
В 1618 году прусская ветвь династии угасла, и Пруссию наследовали бранденбургские родственники. Формально это была личная уния двух разных субъектов, но историки постфактум нарекли возникшее общее государство «Бранденбург-Пруссией».
Со времён Второго Торуньского мира 1466 года Тевтонский орден, а затем и герцогство Пруссия являлись вассалами Польши. Эта зависимость была упразднена в 1656 – 1657 годах, когда «Великий курфюрст» Фридрих Вильгельм I сначала помог шведам в их войне против поляков, а затем перешёл на другую сторону и стал помогать полякам против шведов. Так Гогенцоллерны получили полный суверенитет над Пруссией, которая находилась за пределами Священной Римской империи, тогда как Бранденбург и прочие владения династии формально оставались в пределах имперской системы.
В 1701 году Габсбурги в обмен на поддержку в Войне за испанское наследство разрешили курфюрсту Фридриху III короновать себя в качестве «короля в Пруссии» Фридриха I. В Бранденбурге и в других владениях в пределах империи он оставался «всего лишь» маркграфом и курфюрстом, но по отношению к Пруссии уже мог именовать себя «королём». Впрочем, и тут он должен был называться только «королём в Пруссии», а не «королём Пруссии», потому что западная часть региона тогда принадлежала Польше. Полноценными «королями Пруссии» Гогенцоллерны стали в 1772 году, когда по Первому разделу Речи Посполитой они получили польскую «королевскую Пруссию» и преобразовали её в Западную Пруссию.
В 1806 году после официального упразднения Священной Римской империи Гогенцоллерны окончательно стали полноценными королями на территории всех своих владений. В ходе последующей борьбы за национальное объединение прусские Гогенцоллерны одолели австрийских Габсбургов, и в 1871 году король Вильгельм I стал германским императором (Deutscher Kaiser).
Первый глава объединённого государства желал для себя титула «император Германии» (Kaiser von Deutschland), но его сочли неуместным, чтобы не посягать на права других монархов «Немецкого мира», как за пределами Германской империи, так и внутри неё. На протяжении всей своей полувековой истории кайзеровский Рейх формально представлял собой конфедерацию королевств, герцогств, княжеств и Вольных городов во главе с прусским королём в качестве «германского императора» как «первого среди равных».
Эта система была упразднена в ходе Ноябрьской революции 1918 года, когда все немецкие монархи отреклись от своих престолов, и Германия из конфедерации союзных монархий превратилась в более централизованную федерацию «свободных государств» (Freistaats), то есть республик.