В 53 г. до н.э. римляне впервые столкнулись с большими массами конных лучников в битве при Каррах. До этого подобные отряды, хотя и встречались, не играли существенной роли. Парфянская лёгкая кавалерия, вооружённая луками, держалась на расстоянии, обстреливала римскую пехоту, изматывала её и не давала возможности ответить.
Ранее народы, использующие конных лучников, уже представляли угрозу. Греки сталкивались с подобной тактикой у скифов и персов. Александр Македонский находил решение — удар по командованию врага, как в битве при Гранике, где он лично убил персидского командующего, тем самым деморализовав войско противника. Но для этого требовались мощная конница и слабая устойчивость войск врага.
У парфян, помимо лёгких лучников, была и тяжёлая конница — катафракты, что делало ситуацию сложной для римлян. Римская конница была малочисленной и слабой, часто состоявшей из плохо вооружённых союзников. Парфяне, благодаря своей мобильности, могли избегать римских ударов, заманивать врага в пустыню и отрезать от снабжения.
Римляне осознали необходимость создания аналогичной парфянской кавалерии. В армии появились конные лучники, которых называли сагиттариями. Они стали важным элементом, особенно в войнах на Востоке. Постепенно число таких войск увеличивалось, а в эпоху принципата до трети лучников в римской армии были конными. Они помогали справляться с лёгкой кавалерией противника и защищали легионы.
Конная кавалерия получила значительное развитие в поздний период Римской империи и в Византии, где она стала основной силой. После изобретения стремян тяжёлая кавалерия, использующая копейные удары, начала доминировать. Однако и ранее, в восточных войнах, римские конные лучники играли значительную роль. Их вооружение — составной лук степного образца — было позаимствовано у союзников, таких как сирийцы.
В VI веке н.э. Прокопий Кесарийский описал римских конных лучников: они были хорошо защищены доспехами, имели мечи, копья, стрелы, небольшие щиты и могли стрелять в любую сторону, не покидая седла, даже на полном скаку.
К V-VI векам римская кавалерия научилась эффективно действовать как лёгкая, так и тяжёлая. Она обстреливала врага издали, а затем сближалась, атаковала и отступала при необходимости. Если противник начинал отступать, кавалерия переходила в плотный строй и наступала. Эта тактика позволяла успешно сражаться с многочисленными конными армиями. Римский опыт впоследствии был воспринят и использован Византией.