Родился 22 апреля 1918 года в деревне Федотова Буда на Могилёвщине в крестьянской семье. Окончил Галичскую неполную среднюю школу и годичные педагогические курсы в Климовичах. С 1936-го работал учителем. В 1940 году призван в ряды Красной армии. Окончил танковое училище. На фронте с 1943-го. Об истории жизни героя войны читайте в материале корреспондента агентства «Минск-Новости».
3 ноября 1943 года командир взвода танков-тральщиков старший лейтенант Петушков на своем танке протралил минное поле противника, подорвав семь мин. В результате ни один из наступавших на этом участке советских танков не подорвался.
4 ноября 1943-го первым ворвался в деревню Святошино и замаскировал свой танк. Утром следующего дня уничтожил артиллерийскую батарею противника. Танки-тральщики обороняли Святошино до подхода основных сил.
Утром 6 ноября Петушков первым ворвался на северную окраину Киева. Вступил в бой с тремя немецкими самоходками, одну из которых подбил.
10 января 1944 года Адаму Петушкову присвоено звание Героя Советского Союза.
В 1947-м он окончил Военную академию бронетанковых и механизированных войск. Проходил службу в Группе советских войск в Германии, затем в Казани. С 1969 года — в запасе. Умер полковник Петушков 25 июля 1976-го в санатории Киева.
В честь нашего земляка названа улица в Климовичах.