1 июня 1967 года немецкие инженеры, прежде работающие в компании Mercedes-Benz, Ханс Вернер Ауфрехт и Эрхард Мельхер основали собственную фирму – AMG Motorenbau und Entwicklungsgesellschaft mbH.
Первоначально база новой компании располагалась в деревне Бургштеттен, а название фирмы – это акроним из первых букв фамилий основателей компании и города, где располагалась штаб-квартира компании – Гроссаспах (Aufrecht, Melcher, Großaspach). В 1976 году фирма переехала в город Аффальтербах, земля Баден-Вюртемберг.
Изначально Ауфхерт и Мельхер ориентировались на создание гоночных версий Mercedes-Benz, а первым проектом стал гоночный болид AMG 300 SEL 6,8 серии W109, который дебютировал в гонке «24 часа Спа» в 1971 году. В этой гонке автомобиль AMG победил в своем классе и финишировал вторым в абсолюте, что принесло фирме известность.
Позже компания начала модернизировать обычные машины Mercedes-Benz, став одним из самых уважаемых тюнеров машин этой марки. Одной из «фишек» фирмы AMG в первые десятилетия компании были многоклапанные головки блока, а самой эффектной моделью в 80-е годы стал знаменитый «The Hammer» - седан или купе Mercedes-Benz W124 с 5,0-литровым (а затем – и 6,0-литровым) 32-клапанным мотором V8 мощностью до 385 л.с.
В 1993 году в рамках партнерства с компанией Mercedes-Benz была представлена первая совместная разработка – седан Mercedes-Benz C36 AMG, к которой позже добавились Mercedes-Benz E36 AMG и E60 AMG, родстер SL73 AMG и другие. В 1999 году 51% акций AMG были приобретены компанией Mercedes-Benz, а в 2005 году контроль над AMG полностью перешел к компании из Штутгарта.
На рубеже 80-х и 90-х годов фирма AMG также занималась тюнингом японских автомобилей Mitsubishi и Honda. Компания также выпускала двигатели для фирмы Pagani и Lotus Emira, сотрудничает с Aston Martin и создает машины безопасности для чемпионата мира Формула-1.