В июне 1822 года на свет появилась дочь сенатора Андрея Васильевича Дашкова и его жены Анастасии Петровны Дмитриевой-Мамоновой. Новорожденную дочь родители нарекли Софьей. Вместе со старшим братом Василием девочка с восьми лет жила в Рязани, где ее отец был сенатором. Софье было всего 12 лет, когда умерла мать, а ее саму отец отправил на воспитание в Екатерининский институт.
В возрасте 19 лет Софья Андреевна стала выпускницей и была определена на службу фрейлиной в свиту к Великой княгине Марии Александровне, жене цесаревича Александра Николаевича. Сразу после появления при дворе очаровательная Дашкова стала пользоваться успехом не только у многочисленных придворных, но и у достаточно молодого и пылкого цесаревича.
В возрасте 25 лет Софья Андреевна отправилась вместе с будущей императрицей в Дармштадт и Штутгарт. Именно тогда Дашкова сблизилась с вдовствующим князем Григорием Григорьевичем Гагариным, который так же приехал на воды со своей маленькой дочерью. Сближению Софьи и Григория способствовала светлейшая княгиня Екатерина Салтыкова, которая симпатизировала обоим и понимала, что Дашкова способна стать для маленькой Екатерины матерью, а для самого Гагарина - верной женой.
В августе 1847 года в Дармштадте Софья и Григорий обвенчались. Через год после свадьбы князь Гагарин был вынужден по долгу службы отправиться на Кавказ в Тифлис. Именно там супруги стали родителями большого семейства. Помимо падчерицы Екатерины Софья Андреевна стала матерью шестерых детей: Григория (1850), Марии (1851), Анастасии (1853), Андрея (1856), Александры (1858), Нины (1861). В Грузии очень радушно и трепетно встречали чету Гагариных.
«Муж, как художник, заставлял любоваться произведением своей кисти. Жена… ходила пешком под руку с мужем, носила короткие волосы, визитные карточки её были без герба с простой надписью: кн. Гагарина, урожденная Дашкова, без имени и отчества; было в них много и других милых необыкновенностей. Дом Гагариных был самый любезный и приятный в Тифлисе, хотя публика являлась туда со страхом и осторожностью, боясь изящного вкуса и направления царствующего в их семействе».
«очень молодая и достойная женщина, вся преданная чувству своего долга и материнским обязанностям, служила в то время лучшим украшением тифлисского общества. Непритворная простота её в обхождении, с замечательным образованием, положительно привлекала к ней всеобщее уважение».
В столицу Российской империи Гагарины возвратились только в 1854 году, но пробыли там не долго. Сразу после коронации императора Александра II супруги отправились в Париж и вернулись только в 1859 году. Григорий Григорьевич стал вице-президентом Академии художеств, а Софья Андреевна занималась домом и принимала гостей. Современники отмечали, что хозяйка дома настолько радушно принимала каждого, что от нее не хотелось уходить. Иногда к Гагариным на огонек заходил сам император.
В 1880 году император Александр II рассчитывал на поддержку княгини Гагариной: он обратился к ней с просьбой принять приглашение княгини Юрьевской на обед. Однако Софья Андреевна не смогла предать память императрицы Марии Александровны и отказала императору. Причиной отказа официально стало потрясение после смерти дочери, от которого княгиня не до конца отошла. Однако император никогда не был дураком и понимал истинную причину отказа и пришел в ярость.
Отношения между супругами Гагариными всегда были очень теплыми и доверительными. Софья Андреевна была для мужа настоящей поддержкой и опорой, всегда сопровождала его даже в самых длительных поездках. ПОсле его смерти в 1893 году она надела траур и более его не снимала. В 1908 году ушла из жизни и сама княгиня Гагарина - дети похоронили ее рядом с горячо любимым мужем в Тверской губернии.