Как известно, после Куликовской битвы Русь не сразу освободилась от ордынского владычества. После этого на Русь вторгался золотоордынский хан Тохтамыш в 1382 году, который заставил князя Дмитрия Михайловича выплатить дань, включая долг 1380 года. Однако, Тохтамыш потерпел поражение от Тамерлана в 1391-1396 годах, и Москва вновь перестала платить дань татарам. Но 1412 году на золотоордынский престол взошел сын Тохтамыша Едигей, которому вновь удалось восстановить частичную выплату дани. Затем на протяжении большей части XV века монголо-татары осуществили несколько разорительных походов на русские земли.
При правлении великого князя московского Ивана III произошли важные события положившие конец татарскому владычеству. Иван III в 1472 году смог в сражении разгромить татарские силы, после чего перестал выплачивать дань ордынцам. Нужно отметить, что еще в 1420-х годах Золотая Орда стала распадаться на отдельные государственные образования. На его месте образовались Сибирское, Узбекское, Казанское, Крымское ханства, Ногайская Орда и Казахское ханство. В 1433 году было образовано государство Большая Орда, которое считалось главным среди джучидских государств. Именно Большая Орда продолжала свои вторжения на русские земли, и добиваться повиновения русского князя Ивана III.
В 1470-х годах Большая Орда была занята борьбой с Крымским ханством, и поначалу никак не могла отреагировать на неповиновение Ивана III. И только в 1480 году ордынский хан Ахмат потребовал у Ивана незамедлительно выплатить дань, на что русский князь ответил отказом.
При такой ситуации хан Ахмат стал собирать все имеющиеся у него войска для похода на Москву. Иван III же имел некоторые проблемы, он был в ссоре со своими братьями Андреем и Борисом. Помимо этого литовский князь Казимир вторгся на русские земли в районе Пскова.
Иван III видя, что вторжение ордынцев неизбежно стал спешно собирать войска по всей земле русской. Чтобы как-то обезопасить себя Иван нашел себе союзника в лице крымского хана Менги-Гирея. Менги-Гирей обязался, что в случае двойного вторжения Литвы и Большой Орды на русские земли он введет свои войска на территорию Литовского княжества. Ивану III также удалось помириться с братьями и заключить с ними мир. Со стороны братьев Ивана были также предоставлены военные силы для борьбы с ордынцами.
Хан Ахмат с большим войском подошел к южным границам Руси в августе 1480 года. Войска Ахмата двигались не к северу а в западном направлении, т. к. ордынцы планировали иметь соприкосновение и помощь со стороны литовцев для атаки на Русь. Войска Ахмата продвигались по землям Великого княжества Литовского, но помощи от короля Казимира IV он все же не дождался. Войска крымских татар смогли отвлечь литовцев, атакуя Подолье.
Тогда хан Ахмат задумал пройтись по землям Литовского княжества и вторгнуться на русские земли через реку Угру. Однако, сведения о подходе ордынских войск к реке Угре дошли до Ивана III, и он поспешил направить туда своего брата Андрея и сына Ивана.
В октябре 1480 года князь Иван III двинулся с небольшим отрядом на Кременец. К реке Угре, которая на тот момент являлась границей между Московией и Великим княжеством Литовским, Иван направил свои остальные войска. Вдоль реки Угры русские войска вытянулись тонкой линией на протяжении 60-ти вёрст. Ордынские войска подошли к реке и стали искать подходящий брод для форсирования конницей. Однако, у реки Угры были пологие берега, что играло на руку русским. В течение месяца ордынцы несколько раз пытались пересечь Угру, но это им сделать не удавалось. Русские войска удачно противостояли татарам отбивая все попытки вторжения, осыпая врагов грудой стрел и нанося им урон при помощи огнестрельного оружия. Обе стороны заняли выжидательные позиции, и между ними происходили частые перестрелки.
В такой сложной обстановке хан Ахмат начал переговоры. Он потребовал, чтобы князь изъявил покорность и выплатил дань. Однако, Иван III только направил к Ахмату одного из своих бояр с подарками, но дань выплатить отказался. Ахмат после этого заявления не принял подарки и прервал переговоры.
Хан Ахмат сменил тактику и стал дожидаться холодов для того, чтобы перейти реку по льду. К 22 октябрю 1480 года Угра стала покрываться льдом, а 26 октября полностью замезла, и Иван III решил уже было отвести свои войска к городу Боровск, чтобы там дать решающий бой. Однако, 1 ноября 1480 года лазутчики доложили Ивану III радостную весть, что войска Ахмата отступили и ушли восвояси.