Первобытные люди использовали звериные шкуры в качестве первых доспехов. Отсылки к этому сохранились в мифах древней Греции, где Геракл использовал шкуру Немейского льва, чтобы защитить свое тело. Позже, кроме доспехов, кожи зверей использовались также для изготовления щитов. Впрочем именно львиные шкуры использовали редко, вместо них для защиты обычно использовали вываренную кожу буйвола.
Сплошные металлические доспехи появились, когда люди научились добывать и обрабатывать металлы. Одним из древнейших доспехов, найденных археологами, является полный доспех воина из некрополя Дендра, расположенного рядом с микенским акрополем Мидеа. Он выглядел не слишком эстетично, но при этом обеспечивал хозяину отличную защиту от всех видов оружия. Вес этого доспеха составлял 16-17 кг — меньше, чем у рыцарских лат.
Солдаты бронзового века были вынуждены носить тяжелые доспехи, которые ограничивали их свободу движения, но без них они не могли обойтись. Гибкие доспехи, такие как более поздние кольчуги не обеспечивали надежной защиты от копейных ударов. Чтобы защититься от строя вражеской фаланги, в которой каждый солдат был вооружен копьем, необходимо было сочетать прочность сплошной металлической брони с подвижностью человека в легком доспехе.
Кто изобрёл кирасу — неизвестно, но это изобретение быстро стало популярным в Средиземноморье. Кираса представляла собой доспех, состоящий из двух изогнутых металлических пластин, которые закрывали корпус, оставляя конечности свободными. В том или ином виде кирасы применялись всеми античными народами. Древние римляне также использовали кирасы, но изначально не могли позволить себе обеспечить ими значительное число легионеров. Римские кирасы стали широко распространенным видом доспеха только во II веке до нашей эры и оставались таковыми около века.
Почему кираса перестала пользоваться популярностью у римлян? Для этого было несколько причин. Во-первых кирасы были очень дорогими, а в республиканском Риме до реформ Мария легионеры покупали броню и оружие за свой счет. Изготовить кирасу и подогнать её под размер заказчика мог только опытный кузнец, в то время как кольчуга или более поздний пластинчатый доспех (лорика сегментата) могла быть легко подогнана по размеру. После реформ Мария, доспехи стали закупаться и поставляться в войска централизованно, стандартных размеров и качества. С того момента кираса стала отличительным знаком римских командиров, которые могли себе позволить заказать индивидуальный доспех.
Римляне дали кирасе название «лорика мускулата». Слово «лорика» означает «доспех», а «мускулата» не требует перевода. Откуда же произошло прозвище «мускулистый» для кирасы? В V веке до н.э. древние греки начали создавать кирасы, поверхность которых имитировала рельеф человеческой мускулатуры. Такие кирасы получили название «анатомические». Доспехи из блестящей бронзы выглядели очень эффектно, придавая воину непобедимый облик металлического существа. Кроме того, «мускульный» рельеф создавал жесткие ребра, придававшие кирасе дополнительную прочность.
Различные народы вскоре начали заимствовать у греков эту идею "анатомических" кирас. Соседи римлян, этруски, также приняли моду на такие доспехи. С течением времени эта мода распространилась даже до Японии, где эти кирасы стали известны как "нё-до", что означает "торс будды". Японская концепция красоты человеческого тела сильно отличается от античной, поэтому "мускулатура" на японских доспехах выглядит своеобразно.
Древние римляне тоже были увлечены модой на "анатомические" доспехи, которая охватила многие народы того времени. На ранних кирасах римлян мускулы изображались схематически, как абстрактные узоры, но со временем это изменилось. Римские воины стали использовать кирасы с более реалистичными изображениями мускулатуры, блестящими металлическими боками, чтобы быть в тренде военной моды.
Кроме «лорики мускулаты», римские воины также носили на себе птериги, состоящие из кожаных полос на плечах и бедрах, украшенных металлическими бляшками. Птериги не только обеспечивали дополнительную защиту конечностей, но и придавали воинам эффектный внешний вид. Благодаря яркой кирасе с птеригами, командир был легко заметен издалека, что позволяло ему лучше управлять своими войсками.