БА был разработан в КБ Ижорского завода в 1938 году на модернизированном шасси грузового автомобиля ГАЗ-ААА с укороченной рамой, усиленными балками переднего моста, передней подвеской с амортизаторами типа ГАЗ-М-1, и представляет собой модернизированный вариант бронеавтомобиля БА-6. Прототип, получивший обозначение БА-10, был построен летом 1937 года. Является усовершенствованной версией БА-6М. Серийное производство бронеавтомобилей под обозначением БА-10А началось в начале 1938 года. Для повышения проходимости в состав оборудования БА-10 входит быстросъемная гусеничная цепь типа Overroll, устанавливаемая при необходимости на задние ведущие колеса. В конце 1939 года бронеавтомобиль снова был модернизирован. Новые модели БА-10М оснащены топливными баками новой конструкции, емкостью 54,5 л каждый, установленными в бронированных кожухах на заднем крыле вне корпуса, в отличие от предыдущих, которые устанавливались сверху корпуса за водителем и Сиденье пулеметчика. Кроме того, ввели но