Он является преемником Музея-Некрополя, основанного в 1932 году для сохранения уникального собрания мемориальной скульптуры XVIII – начала ХХ века. В 1939 году в его ведение были переданы городские памятники и мемориальные доски.
Сегодня у музея нет аналогов в России. Это единственное учреждение музейного профиля, занимающееся изучением, охраной и научной реставрацией монументального искусства в условиях активной городской среды. В коллекции – более 200 памятников и 1500 мемориальных досок. Среди самых известных «экспонатов»: Медный всадник, памятники Александру Пушкину на площади Искусств, Николаю I у Мариинского дворца, Екатерине II на площади Островского, Кони Клодта на Аничковом мосту, Ростральные колонны, грифоны на Банковском мосту и львы на Адмиралтейской набережной.
Сегодня филиалами музея являются Некрополь XVIII века и Некрополь мастеров искусств, «Литераторские мостки», Нарвские триумфальные ворота, Новый выставочный зал, Мастерская Аникушина. Сейчас ведутся работы по реставрации усадьбы «Уткина дача» и нового выставочного пространства на Невском проспекте. Кстати, филиал «Невский, 19» ещё до официального открытия уже принял участие в «Ночи музеев» и провёл несколько бесплатных событий.
