Парная картина к полотну «Узнанный Ахиллес» — «Спящий младенец Сервий Туллий» (1785). В «Памятной записке о картинах» мы читаем: «Рим. Февраль 1785. Для ее Величества Императрицы Всея России большая картина шириной 6 английских футов, длина 8 футов, фигуры в натуральную величину, изображающие Сервия Туллия в детстве, спящего на сиденье в апартаментах короля Тарквиния Приска — упомянутый ребенок был сыном рабыни в доме Царей, над головой спящего ребенка появилось пламя, — мать, королева и другие женщины бросились в полном изумлении, чтобы сообщить королю Тарквинию об этом явлении. Король узрел чудо и помешал юным девушкам погасить пламя водой, как они намеревались сделать. На картине изображен момент, когда король просит их вылить воду. На картине также изображены различные фигуры, представляющие свиту короля и королевы. Ширина составляет 14 римских пядей, длина 12 пядей, оплачено 9 июля 600 цехинов».
Написанная в Риме в 1780-х годах, когда Ангелика Кауфман была на пике своей славы, эта монументальная, строго неоклассическая историческая картина является одной из выдающихся работ художницы. Это прекрасный пример собственного поджанра исторической живописи Кауфман — детской истории, события, героем которой был ребенок. Девять фигур, изображенные в натуральную величину, расположены лицом друг к другу на узкой сцене. Центральное событие выделено с обеих сторон пилястрами, справа подчеркнуто большой круглой колонной и круглой аркой, открывающей вид на пейзаж за ее пределами. Кауфман показывает пламя, мерцающее над кудрявой головой спящего ребенка. Тарквиний видит в огне знак богов и удерживает руку слуги. Выбор темы Кауфман, возможно, был намеком на политическую ситуацию в России и предупреждением Екатерине не лишать власти ее сына, будущего императора Павла I. Возможно, фигура Ахиллеса в женской одежде («Узнанный Ахиллес») также была косвенным отражением вопроса о преемственности.
Можно утверждать, что среди творчества Ангелики Кауфман эти две картины можно выделить не только по своему размеру, но и по великолепному исполнению.
Две эти картины неоднократно копировались и воспроизводились в гравюре. Так, например, в Музее-усадьбе «Останкино» хранится копия с картины «Узнанный Ахиллес», созданная Николаем Ивановичем Аргуновым в 1799 году почти в размер с оригиналом.
Ангелика Кауфман скончалась пятого ноября 1807 года и была похоронена в римской церкви Сант-Андреа делла Фратте. В 1809 году в Пантеоне был установлен бюст художницы. Память о ней навсегда сохранилась не только в Италии. В 2007 году в Шварценберге был основан Музей Ангелики Кауфман, там ежегодно проводятся выставки, посвященные различным темам и аспектам ее творчества. Так, например, на выставке 2019 года «Ангелика Кауфман — неизвестные сокровища из частных коллекций Форарльберга» многие картины художницы были представлены публике впервые.