Еще до прихода в эти земли Тевтонского ордена, на месте будущего города находилось городище Лецбарг, принадлежавшее прусскому племени погезан.
Городище было захвачено тевтонами в 1241 году. На его месте сначала была возведена деревянная крепость, сожжённая пруссами в 1242 году.
Строительство каменного замка Ге́йльсберг (нем. Heilsberg, прусск. Lēcbargs) было начато в 1348 году.
Лидзбарк-Варминьски часто называют городом «знаменитых людей». В 1495—1496 и в 1503—1510 годах у своего дяди, епископа варминского проживал Николай Коперник, будущий создатель гелиоцентрической системы мира.
В рамках первого раздела Польши Хейльсберг отошел к Пруссии в 1772 году.
К началу XX века в Хейльсберге имелись лютеранская и католические церкви, синагога, епископский замок, сиротский приют Святого Иосифа, зимняя сельскохозяйственная школа, монастырь ордена Екатерины и окружной суд.
С 1818 по 1945 год Хейльсберг был административным центром сельского округа Хейльсберг правительственного округа Кёнигсберг провинции Восточная Пруссия.
Замок
Улочка
Вид на город
Старинная улица
Военный памятник
На рынке
Рыночная площадь
Старый центр
Замок
Замок
